馬永，字天錫，遷安人。人生得魁岸，驍勇有謀略。熟習兵法，愛好《左氏春秋》。繼承世職為金吾左衛指揮使。正德年代時，馬永隨從陸完攻擊敵賊有功，晉升為都指揮同知。江彬在西內練兵，馬永當隸屬于江彬，馬永稱自己有病來避開這件事。守備遵化，敵寇攻入馬蘭峪，參將陳乾遭彈劾，提升馬永代替他。馬永在柏崖、白羊峪作戰，都有功。
十三年(1518)晉為都督僉事，充任總兵官，鎮守薊州。全部淘汰諸營中的老弱之兵，讓他們從事農業和商業，賺取錢財給養強壯之兵，由此馬永所鎮守的地方在諸鎮之中是一支獨一無二的雄兵。武宗到喜峰口，想出塞去，馬永叩馬勸諫?；实圩⒁曀季?，笑而停止出塞。邊塞中路擦崖正當敵人進入的要道，沒有城堡，耕牧的人總是被搶掠。馬永命令人們帶一月糧食，扎營高崖上，筑城其內。城池官署按期建立，于是馬永遣調軍兵守衛這個地方。朝廷錄馬永的功勞，讓他署理都督同知。
嘉靖元年(1522)，金山的礦盜作亂。遣派指揮康雄討平他們，閉塞此礦。乃木顏把兒孫集結諸部邀賞沒有得逞，于是搶劫邊地。馬永迎擊于洪山口，并伏兵斷掉他們的后路，斬獲敵人較多，晉官右都督。此后，又擊斃敵寇驍將，乃木顏把兒孫不敢再侵擾邊關。大同發生兵變，殺害巡撫張文錦，任命桂勇為總兵前去大同鎮壓，而朝廷卻對他們進行安撫。馬永說“：逆賊冒犯軍紀，朝廷如果赦宥他們的脅從罪，皇恩太優厚了，他們反而還會抗命?，F在如果不剿滅他們，春天天氣暖和后北寇到南邊放牧，叛卒與他們勾連，那么禍害更大。應當亟調鄰鎮之兵，克期攻城，對他們曉諭利害，破格懸賞，好讓敵賊為了爭功而自相殘殺，元兇就不難滅絕。”于是任命馬永督率諸軍和侍郎胡瓚前往。待變亂平定后，于是回任本鎮。
馬永上書為陸完請求朝廷的恤典，并且乞求皇上原宥因議禮而犯罪的諸臣?；实鄞笈?，奪去馬永官職，寄祿南京后府。巡按御史丘養浩說“：馬永以仁恤軍，以廉律己，鞏固邊防，退卻強敵，軍民安堵，認為他有長城之固。邊民聽說馬永離去，遮道乞留，并且攜帶子女想逃亡流移。陸完久死炎瘴，不是有權勢可以依靠的。馬永只是感國士知心，想效區區之報。不負知己，寧負國家？希望曲賜優容，讓他回到鎮上去。”順天巡撫劉澤與給事中、御史紛紛上奏章營救他，都被貶謫。馬永竟被廢不用。馬永杜門讀書，清約像寒士。很久之后，因人推薦用為南京前府僉書。大同軍再次發生叛亂，廷臣交相舉薦。馬永被召至，已而叛軍就撫，馬永再回南京。
十四年(1535)，遼東發生兵變。罷去總兵官劉淮，用馬永代替他。大清堡守將徐顥誘殺泰寧衛九人。部長把當孩大怒，侵犯邊關，馬永將他擊斃。他的族屬把孫借乃木顏的兵來報仇，又被馬永擊退。此后，他們又入犯我邊境。中官王永被敵寇打敗，馬永也被坐罪。
遼東自從發生兵變之后，首惡雖然被誅，但漏網的人也很多。悍兵無所忌憚，結黨呼叫，動懷不逞。廣寧的士兵佟伏、張鑒等人利用旱災饑荒，倡導士兵們作亂，諸營軍士憚怕馬永而沒有響應作亂的人。佟伏等人登上譙樓，鳴鼓大噪，馬永率領家眾仰攻。千戶張斌被殺，馬永更加盡力作戰，將作亂的人全部殲滅。事情奏聞朝廷，馬永晉官左都督。
馬永畜養壯士一百多人，都是西北健兒，他們驍勇敢戰。遼東兵變剛剛平定，皇帝問李時當今將才為誰。李時推薦馬永，并且說：“他的家眾也足用。”皇帝說“：將必須兼有文武，怎能專門倚恃武勇呢？”李時說：“遼土新定，必須讓有威力的人鎮守。”至此，終得其力。都御史王廷相說“：馬永善于用兵，并且廉潔，應當仍然將他用在薊州鎮，做京師藩屏。”沒有等到調動，馬永就死去了。遼人為他罷市哀悼。死后靈柩經過薊州，薊州人也為他哭泣流淚。兩鎮都為他立祠紀念。
馬永在做邊將期間，厚撫間諜，屢次獲得敵人的內部情形，所以作戰總是取勝。他素來知人，他所提拔的士卒小校，后來大多官至大帥。尚書鄭曉稱馬永和梁震有古代良將的風范。
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