至元十三年(1276)，人民剛歸附于蒙古，各處盜賊興起，社會尚不安寧。樂安鄭松邀他避居于布水谷。吳澄在那里著《孝經章句》，并校定《易》、《書》、《詩》、《春秋》、《儀禮》及《大戴記》、《小戴記》。侍御史程鉅夫奉詔至江南求賢，吳澄被薦選至京師，但不久因母病辭歸。鉅夫奏請將吳澄所著各書置于國子監，以供諸生學習。元貞初年(1295)，吳澄游學于龍興時，按察司經歷郝文迎他于郡學，每日聽他講經論史，記錄其問答凡數千言。行省官員元明善，常以文學自負，但聽了吳澄講解《易》、《詩》、《書》、《春秋》諸經典的含義之后，不禁贊嘆道：“同吳先生談論學問，如同探索大海一般，深不可測。”遂終身拜吳澄為師。左丞董士選把吳澄請到家中，親自敬茶奉飯，極力向朝廷推薦，說他道德文章都優于常人。朝廷擢引他為應奉翰林文字，當地官府多次敦請，方去赴任，但不久辭職南歸。以后又任命他為江西儒學副提舉，到職僅三個月，又因病離去。
至大元年(1308)，朝廷召他為國子監丞。在此之前，許文正公衡為國子監祭酒，以《朱子小學》等書教授國子生。吳澄到任后，每日清晨向學生授課。在下午休息期間，來向他請求解答《經》書中疑難者，接踵而至。澄根據學生的才能，反復講解，循循善誘，直到深夜。無論寒暑都是如此。
皇慶元年(1312)，升吳澄為司業，以程純公(程顥)《學校奏疏》、胡文定公(胡安國)《六學教法》、朱文公(朱熹)《學校貢舉私議》為教材。教學分為四科：一曰經學，二曰行實，三曰文藝，四曰治事。但這套教學計劃未能實施。他常對學生說“：朱子(熹)主要是在探求天理中得到學問，而陸子(象山)則以靜心修養德性為主。如果求學不以德性修養為本，則必然偏重于語言文字，舍本逐末。若以德性修養為本，那就可望獲得許多知識。”所以有人認為吳澄屬于陸象山學派，違背許衡尊信朱子之本意。然而，這些議論者也并不知陸、朱之學是什么。吳澄辭司業之職而去，從學諸生中，有人不告假也隨先生南行。不久，朝廷又召澄為集賢直學士，特授奉議大夫，催促迅速回京。但行至真州，因病不能繼續前往。
英宗即位，越級提升吳澄為翰林學士，進階太中大夫。至治三年(1323)英宗駕崩，泰定帝即位，設經筵，首命吳澄與平章政事張王圭、國子祭酒鄧文原為講官。朝廷修纂《英宗實錄》，命吳澄主持其事。數月后《實錄》修成，尚未進呈，澄稱病請求還歸故里。中書左丞許師敬，奉旨賜宴于國史院，向吳澄表示朝廷挽留之意，吳澄堅持不肯，宴罷立即出城乘舟南下。中書聞訊，派官員追趕，終未追上，回朝奏告皇帝說：“吳澄是我朝名儒，德高望重的老臣。今告老還鄉，朝廷亦不忍使他過于操勞，應該嘉獎才是。”于是，詔令加吳澄為資善大夫，賜金織文綺二件及鈔五千貫。
吳澄誨人不倦，對于別人提出的疑難，總是不厭其煩地進行解答，直到明白為止。他對于中國古代文化的繼承與發展，有自己系統的見解，認為從伏羲、黃帝、堯、舜、禹、湯、文、武、周公、孔、顏、曾、孟、周敦頤、二程、張載直到朱熹，是一脈相承，以后還要繼承發展。他自青年時代就以繼承傳統文化為己任。無論入朝為官還是隱退歸家，凡所經過的郡縣，其士大夫們都爭著請他去教育子弟。四方之士不遠千里，跋山涉水，來向他求學者，常不下千百人。平時稍有閑暇，即著書立說，直到生命最后一刻方才擱筆。對于《易》、《春秋》、《禮記》都有自己的解釋，破除以前注釋中穿鑿附會的陋習，闡發書中深奧的道理，條理分明，文筆簡潔，見識高超，成為一家之言。著有《學基》、《學統》二篇，使學者明了做學問之要本所在，懂得求學的途徑，循序漸進。他的學術思想，尤得益于邵雍的學說。他還校訂了《皇極經世書》、《老子》、《莊子》、《太玄經》、《樂律》以及《八陣圖》和郭璞的《葬書》。
吳澄故居有草房數間，程鉅夫為之題名為“草廬”，因此學者稱吳澄為“草廬先生”。天歷三年(1330)，朝廷因吳澄年事已高，特任命其次子吳京為撫州教授，以便就近奉養。天歷四年，吳澄病逝，享年八十五歲。朝廷贈為江西行省左丞、上護軍，追封臨川郡公，謚“文正”。
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