崇寧四年(1105)，西夏騷擾邊境，延安郡調兵進行抵御，韓世忠即在所調派的軍中。到達銀州，西夏人環城固守，韓世忠沖破關卡，斬殺敵將，將其首級擲于城墻外，諸軍乘機發動進攻，西夏人大敗。之后敵人以重兵屯駐蒿平嶺，韓世忠率精兵與夏人拼戰，夏人撤兵而去。不久，西夏人又在小路出現，韓世忠獨率敢死隊與夏人殊死戰斗，敵人被迫稍稍后撤。戰斗中敵營有一個騎士非常勇猛，韓世忠問俘虜這人是誰，俘虜說“：他是監軍駙馬兀口移。”韓世忠躍馬上前，將兀口移斬首，敵兵潰散。經略司上報韓世忠的戰功，童貫主管邊事，他懷疑經略司的上報有所夸大，便只給韓世忠加升一級，眾軍士得知都感到憤憤不平。
韓世忠隨從劉延慶前去筑天降山砦，前進的道路被敵人所把守，韓世忠乘夜登城斬殺敵人兩名士兵，并割下護城氈獻給劉延慶。部隊繼續前進中碰到敵人的佛口砦，韓世忠又登城斬殺敵人數名，由此開始補為進義副尉。到達藏底河時，韓世忠又斬殺三名敵人，因功轉升為進勇副尉。
宣和二年(1120)，方臘造反，江、浙震動，朝廷從四方調兵，韓世忠作為偏將隨從王淵前去討伐。部隊駐扎在杭州，賊兵蜂擁而至，來勢很猛，大將驚恐不知所措。韓世忠領兵二千人埋伏在北關堰，賊兵經過時，伏兵發動攻擊，賊眾大亂，相互蹂躪，韓世忠率兵追擊，賊兵敗逃。王淵嘆服說“：這真是一人敵萬人。”于是將所攜帶的白金器具全部賞給韓世忠，并且與韓世忠定下交情。當時朝廷有詔凡能得到方臘的首級者，授為兩鎮節度使。韓世忠窮追至睦州青溪峒，賊兵分據三窟，藏在深峒里嚴密把守，諸將陸續趕到，都不知道從什么地方進入。韓世忠暗中在溪谷中尋找，通過問山婦得知路徑，于是便持劍挺身徑直深入，越過險阻，行走幾里，直搗賊穴，格殺幾十人，將方臘擒出峒。辛興宗領兵堵住峒口，搶去俘虜據為己功，因此韓世忠未能受賞。別帥楊惟忠回朝后，將真相告訴了皇上，韓世忠被升為承節郎。
宣和三年(1121)，朝廷決定恢復燕山，調動各路軍馬，但到達燕山時都被擊潰。韓世忠前去見劉延慶，與蘇格等五十個騎兵一齊抵達滹沱河。碰上金兵二千余人，蘇格驚慌失措，韓世忠從容地命令蘇格等站列在高岡上，告誡他們不要動，并令從燕山前線潰散下來的士卒聚集船上，停靠河岸，約定他們吶喊鼓噪以助聲勢。韓世忠躍馬與敵人拼戰，轉動如飛。敵人分成兩隊占據高岡，韓世忠出其不意，沖擊兩名打旗的人，奮力搏擊，蘇格等人進行夾擊，在船上的士卒吶喊鼓噪，敵人大亂，韓世忠進行追擊，斬殺很多。當時山東、河北盜賊蜂起，韓世忠隨從王淵、梁方平進行討捕，將盜賊或擒或斬，基本平定。因前后功勞，韓世忠被升為武節郎。
欽宗即位，韓世忠隨梁方平屯駐浚州。金人入侵，梁方平防備不嚴，迫于金人兵勢而逃潰，王軍幾萬人都潰散。韓世忠陷于敵人重圍之中，他揮刀力戰，突圍而出，焚燒橋梁而回。欽宗得知，在便殿召對韓世忠，詢問有關梁方平違反軍紀的情況，韓世忠匯報非常詳細。因此被遷武節大夫。欽宗下詔各路勤王兵入京保衛，恰逢金人退兵，河北總管司選拔鋒軍統制。
當時勝捷軍張師正戰敗，宣撫副使李彌大將他斬首，大校李復鼓動士兵叛亂，淄州和青州的響應者合起來有幾萬人，山東又不得安寧。李彌大檄令韓世忠率所部進行追擊，至臨淄河，兵不滿千人，韓世忠將他們分為四隊，并布下鐵蒺藜自斷后路，然后下令說：“前進則勝，后退則死，逃跑者由后隊剿殺。”由此沒有人敢回頭，都拼死戰斗，大破賊兵，斬殺李復，李復的余黨奔潰。韓世忠乘勝向北追擊，追至宿遷，賊兵還有萬人，正抱著子女椎牛縱情喝酒。韓世忠單騎夜至賊營，大聲呼喊說：“大軍到了，迅速卷甲收戈，我能保全你們性命，與你們共享功名。”賊兵驚恐求饒，并跪著向韓世忠敬牛酒。韓世忠下馬解鞍，一飲而盡，于是賊眾都投降。至黎明，發現韓世忠大軍沒有到達，賊人開始大為后悔。韓世忠因功遷升為左武大夫、果州團練使。
朝廷詔令韓世忠入朝，授任他為單州團練使，屯守滹沱河。當時真定失守，韓世忠得知王淵守趙，于是立即前去。金人到，聽說韓世忠在，進攻更加猛烈。韓世忠糧盡援絕，身邊的人大多勸他突圍而去，韓世忠不聽。恰逢天降大雪，半夜時光，韓世忠派敢死之士三百人直搗敵營。敵人驚恐大亂，相互刺殺，到天明全部逃遁了。后來有人從金國來，才知道金兵首領在這天晚上受傷而死，士兵不能支持才逃潰。韓世忠被調遷為嘉州防御使。
韓世忠返回大名，趙野任命他為前軍統制。當時康王前往濟州，韓世忠率所部勸康王即位。金人出兵瘋狂攻城，人心恐慌，韓世忠占據西王臺力戰，金人稍稍后撤。第二天，敵帥率幾萬人到，而這時韓世忠手下只有千人，他單騎殺入敵營，殺死敵帥，金人于是潰散。
康王即皇帝位，任韓世忠為光州觀察使、帶御器械。韓世忠請求將都城移至長安，然后出兵收復兩河地區，他的意見未被采納。朝廷剛建御營司時，韓世忠為左軍統制。這年，朝廷命王淵、張俊討伐陳州的叛兵，劉光世討伐黎驛的叛兵，喬仲福討伐京東的叛賊李昱，韓世忠討伐單州叛賊魚臺。韓世忠攻破魚臺之后，又擊敗黎驛的叛兵，并將李昱和黎驛叛兵首領的首級獻給朝廷。盜賊就這樣全部被平定，平定盜賊后，韓世忠入朝廷宿衛。河北的盜賊丁順、楊進等人都前往招撫司，宗澤將他們都加以收用。
建炎二年(1128)，韓世忠升任定國軍承宣使。皇上前往揚州，韓世忠率所部隨從。這時張遇從金山來投附，抵達揚州城下時，不解衣甲，人心驚恐。韓世忠獨自一人前往張遇營中，講明歸順和叛逆的利弊，張遇部眾表示愿意聽命。李民也率十萬人來投降，等到達時，有反悔的跡象。王淵派韓世忠前去告諭利害道理，韓世忠了解到李民的部將劉彥持有異議，于是先將劉彥斬首，并將李民毆打一頓趕走，捆縛二十九個小校，送王淵斬首。事情平定后，韓世忠被授命在京西等路捉殺內外盜賊。
金人再次攻打河南，翟進與韓世忠合兵夜襲悟室兵營，沒有攻下，反被悟室所敗。由于丁進誤期，陳思恭先逃跑，韓世忠被金人射擊，弓箭如雨，韓世忠力戰才幸免于死。回到汴京，韓世忠追究軍中先行逃跑者之罪，將他們斬首，左右驚恐。丁進由此與韓世忠有怨，但不久因為叛亂被殺。
朝廷召韓世忠回朝，授任為延路副總管，加平寇左將軍，屯守淮陽，聯合山東兵抵御敵人。粘罕聽說韓世忠扼守淮陽，于是分兵萬人赴揚州，自己親領大軍迎戰韓世忠，韓世忠抵擋不住，乘夜引兵回撤，敵人追擊，韓世忠軍在沭陽潰散，門宣贊舍人張遇戰死。
建炎三年，皇上召諸將商議轉移皇帝居所之事，張俊、辛企宗請求前往湖南，韓世忠說：“淮、浙富饒，作為國家的根本之地，怎么能舍棄淮、浙而到其他地方去呢？現在人心不穩，皇上一有退避，則不滿者圖謀叛亂，兩湖、閩嶺，路途遙遠，怎么能夠保證道路上不出現什么變故呢？江、淮應該留兵守御，車駕應該分兵保衛，朝廷有兵約十萬人，分一半守御江、淮上下，剩余只有五萬人，能夠確保防守沒有禍患嗎？”韓世忠在陽城收集散亡士兵，得幾千人，他聽說皇上去了錢塘，便從海道趕赴朝廷。
苗傅、劉正彥謀反，張浚等在平江商議討伐叛亂，得知韓世忠到，相互慶慰，張俊高興得不能自控。韓世忠收到張俊的書信，極度悲憤，他舉酒祭神說“：誓與此賊不共戴天！”士卒都十分振奮。韓世忠見張浚，說：“今日的大事，韓世忠我愿意與張俊擔任，公不要擔憂。”韓世忠想立即進兵。張浚說：“投鼠忌器，事不可急，急則恐怕有不測之禍，我們已派遣馮車番前去用甜言誘降叛賊了。”
建炎三年三月戊戌，韓世忠率所部從平江出發。張俊擔心韓世忠兵少，將劉寶的二千兵借給他。船載著武裝士兵，綿延三十里。到達秀州，韓世忠稱病不行，制造云梯，修治器械，苗傅等害怕。起初，苗傅、劉正彥聽說韓世忠到來，檄令他屯兵江陰。韓世忠用好言回報，并且說自己所部殘零，想前往朝廷所在地。苗傅等非常高興，許諾等韓世忠到達后，授任他和張俊為節度使，韓世忠和張俊都不接受。
當時韓世忠之妻梁氏及子韓亮被苗傅作為人質，看守嚴密。朱勝非哄騙苗傅說“：已經告訴了皇太后，如果派梁氏及韓亮二人前去慰撫韓世忠，則平江的各位將臣會更加安心。”于是將梁氏召入朝內，封為安國夫人，讓她去迎接韓世忠，要韓世忠迅速前來勤王。梁氏急忙騎馬出城，一日一夜趕到秀州與韓世忠相會。
不久，明受的詔書到，韓世忠說“：我知道有建炎，不知道有明受。”斬殺其使者。取出其詔書焚燒掉，并更為加緊進兵。苗傅等十分恐懼。韓世忠駐軍臨平，賊將苗翊、馬柔吉依山阻河進行拒戰，并在河的中流設置鹿角，堵塞舟船行駛。韓世忠棄船力戰，張俊緊接其后，劉光世再隨其后。由于賊軍借地勢頑抗，韓世忠等軍被迫稍稍后撤，韓世忠又棄馬操戈向前，他命令將士說：“今日當以死報國，凡是身上沒有中數箭者都斬首。”于是士兵都拼命戰斗。賊兵并列拉滿神臂弓以待，韓世忠瞠目大呼，挺刀向前沖入，賊兵紛紛躲避，來不及發箭便敗散了。苗傅、劉正彥領精兵二千，打開涌金門逃跑了。
韓世忠騎馬奔入朝廷，皇上步行到宮門，握著韓世忠的手慟哭說：“中軍吳湛支持逆賊最積極。他尚留在朕的身邊，能夠先將他殺了嗎？”韓世忠即去見吳湛，握著手和他講話，并就此將他的中指折斷，然后公開斬首示眾。韓世忠又抓住賊臣的謀士王世修交給官府處罪。皇上下詔授韓世忠為武勝軍節度使、御營左軍都統制。韓世忠向皇上請求說：“逆賊擁有精兵，甌、閩離朝廷很遠，倘若讓他們建成巢穴，則最終不能消滅，臣請求前往討伐。”于是以韓世忠為江、浙制置使，從衢、信追擊賊兵，至漁梁驛，與賊兵相遇。韓世忠以步代馬，挺戈向前，賊兵望見，咋舌說：“這是韓將軍！”都驚恐潰散。韓世忠擒獲劉正彥及苗傅的弟弟苗翊，送往行朝在，苗傅逃往建陽，韓世忠進行追擊，將他擒獲，苗傅等都被斬首。韓世忠起初向皇上辭行時，曾上奏說“：臣發誓活捉逆賊，為社稷洗刷恥辱，請求派殿前兩虎賁前去押送俘虜來獻給皇上。”到這時，其結果真的如韓世忠所說。皇上親手書寫“忠勇”二字，鑲在旗上，賜給韓世忠。韓世忠被授任為檢校少保、武勝昭慶軍節度使。
兀將入侵，皇上召集諸將問居所轉移之地，張俊、辛企宗勸皇上從鄂州、岳州巡幸長沙，韓世忠說：“國家已經失掉了河北、山東，如果再放棄江、淮，將還有什么地方呢？”皇上于是以韓世忠為浙西制置使，守鎮江。不久兀分路渡過長江，各地屯守之軍都失敗，韓世忠也從鎮江退保江陰。杜充以建康投降敵人，兀從廣德攻破臨安，皇上前往浙東。韓世忠以前軍駐青龍鎮，中軍駐江灣，后軍駐海口，等敵人回撤時進行攔擊。皇上召韓世忠到行在，韓世忠奏說：“臣正留在長江邊上截擊回撤的金兵，決心拼死一戰。”皇上對輔臣說“：以前呂頤浩在會稽時，曾提出過這個策略，與韓世忠不謀而合。”皇上親賜手札給韓世忠，同意他截擊金兵。
到了上元節，韓世忠先在秀州城張燈慶賀，然后突然引兵直奔鎮江。等金兵到達時，韓世忠軍已先屯駐在焦山寺了。金將李選投降，韓世忠受降。兀派遣使者通問，約定時間大戰，韓世忠同意。雙方大戰近十個回合，梁夫人親執鼓棒擊鼓，金兵最終不能渡過長江。兀表示愿意歸還這次入侵所占據的全部地方以求借道撤軍，韓世忠不聽；兀獻名馬，請求韓世忠讓路，韓世忠仍不聽。撻懶在濰州，派孛堇太一趕赴淮東支援兀，韓世忠與二位敵將在黃天蕩相持四十八天。孛堇太一駐軍江北，兀軍在江南，韓世忠用海艦駐泊在金山下，預先用鐵繩套上大鉤交給驍健的士兵在艦上等候。第二天一早，敵船鼓噪而來，韓世忠將海船分為兩路繞到敵船背后，用鐵索大鉤套鉤敵船，每一鉤出，則鉤沉一只敵船。兀窮蹙不知所措，請求對話，十分悲哀。韓世忠說“：還我徽、欽二帝，恢復我疆土，則可以滿足你們的要求。”兀無言以對。
又過幾天兀再次請求對話，出言不遜，韓世忠挽弓想射他，兀急忙騎馬而去，他對諸將說：“南軍使船如使馬，怎么辦？”兀募人獻攻破海船的計策。閩人王某，教他們在船上裝土，平鋪在船板上，船穴鋪上木槳，等風停時出長江，有風時則不出。海船沒有風，是不能動的。又有人獻計說：“鑿一條大河連接長江，則船行大河時處于韓世忠的上游。”兀一夜暗中開鑿了河渠三十里，并且采用方士的建議，殺白馬，挖婦人的心，還自己割破自己的額頭祭天。第二天風停，韓世忠軍因風力不夠不能運動，金人用小船放火，矢如雨下。孫世詢、嚴允都戰死，敵人渡江逃去。韓世忠收集余軍返回鎮江。
起初，韓世忠認為敵人來后必定會登金山廟，觀察我軍的虛實。于是派兵百人埋伏在廟中，另派百人埋伏在水邊，相約聽到鼓聲，埋伏在水邊的兵先攻入，埋伏在廟中的兵進行夾擊。金人果然有五人騎馬闖入廟中，躲在廟中的兵一時高興，先擊鼓沖擊，僅僅抓獲兩人。有三人逃掉，其中有一個穿絳袍玉帶的人，在掉下馬后又上馬逃跑了，通過審問俘虜得知，他就是兀。這一戰，兀號稱兵十萬，韓世忠只有八千多人。皇上前后共六次賜手札給韓世忠，褒獎很重。韓世忠被拜為檢校少師，武成感德軍節度使、神武左軍都統制。
建安范汝為造反，辛企宗等前去討捕沒有成功，賊勢越來越盛。朝廷以韓世忠為福建、江西、荊湖宣撫副使，韓世忠說“：建安位于閩嶺的上流，反賊如沿流而下，嶺下七郡都將遭受掠殺。”立即領步兵三萬人，水陸并進。駐扎在劍潭，反賊燒焚橋梁，韓世忠策馬搶先渡過河，軍隊跟著也渡過了河。賊兵占據所有要道堵截王軍，韓世忠命令各軍偃旗息鼓，直抵鳳凰山，俯瞰建安城，建造云梯火樓，連日連夜進行攻城，反賊驚恐不知韓世忠的意圖。五日后城被攻破，范汝為自焚而死，韓世忠斬殺范汝為的弟弟范岳、范吉以為警戒，擒獲范汝為的謀士謝向、施逵及裨將陸必強等五百余人。
韓世忠起初想全部殺滅建安的百姓，李綱從福州趕去見韓世忠說：“建安的百姓大多無辜。”韓世忠下令軍士在城上而不得下城，聽從百姓自相離別，務農者給予牛谷，經商者減輕賦絹，放松禁令，脅從者遣散，只將依附反賊者處死。百姓感激韓世忠讓他們再生，家家為他立祠。捷報傳來，皇上說：“即使是古時的名將也不如韓世忠。”賜給韓世忠黃金器皿。
韓世忠借勢上奏說江西、湖南寇賊還很多，請求乘勝加以討平。廣西盜賊曹成擁殘兵占據郴州、邵州。韓世忠平定閩寇后，馬上移兵永嘉，裝作好像要休兵整頓的樣子。忽然由處州、信州徑直奔豫章，在江濱扎營，連綿幾十里，賊寇沒有想到韓世忠軍到達，大驚。韓世忠派人招降，曹成領眾投降，得戰士八萬，韓世忠將他們發送到行在。
接著移兵長沙。當時劉忠擁有幾萬人，占據白面山，營柵相望。韓世忠剛到達，想立即出擊，宣撫使孟庾不同意，韓世忠說“：兵家利害，在于計策周密，參知政事是不知道的，請給半個月時間將劉忠討平。”于是與賊兵對壘，下棋飲酒，堅壁不動，大家都不知道其中的用意。一天晚上，韓世忠與蘇格并騎穿過敵營，站崗的人呵問，韓世忠事先得知了賊軍的暗語，使隨聲應對，將賊營詳細觀察了一遍后才出營，高興地說：“這是天賜良機。”連夜埋伏二千精兵在白面山，然后與諸將一齊拔營進兵。賊兵正迎戰時，埋伏在山中的精兵已沖入中軍，奪望樓，樹旗蓋，喊聲如雷，賊兵回頭驚慌逃潰，韓世忠指揮將士夾擊，大敗賊兵，劉忠被斬首，湖南于是平定。韓世忠被授為太尉，皇上賜給他玉帶、笏，還敕令樞密院將韓世忠的功勞頒示朝廷內外的各位將領。韓世忠軍返回建康，成立背嵬軍，個個都是勇猛絕倫。九月，韓世忠任江南東、西路宣撫使，宣撫司設于建康。
紹興三年三月，韓世忠升為開府儀同三司，充任淮南東、西路宣撫使，在泗州置司。當時聽說李橫出兵討伐偽齊，朝廷商議派遣大將，由于韓世忠忠誠勇敢，因此派遣他去。皇上賜給他兩廣的馬匹七綱，鎧甲千副，銀二萬兩，帛二萬匹；還拿出錢百萬緡，米二十八萬斛，作為半年的費用。朝廷命令戶部侍郎姚舜明到泗州，總領錢糧；命倉部郎官孫逸到平江府、常州、秀州、饒州，督促發運軍糧。李橫兵敗回師，韓世忠結果沒有渡過淮河。
紹興四年，韓世忠任建康、鎮江、淮東宣撫使，駐守鎮江。這年，金人與劉豫合兵，分路南侵。皇上親筆致書韓世忠，命他整飭防備，圖謀進取，言辭懇切。韓世忠接受詔書，感動地說：“主上憂慮如此，臣子怎敢偷生！”于是領兵從鎮江渡江，讓統制解元守高郵，守候金步兵；自己親自指揮騎兵駐大儀，抵擋敵人騎兵，韓世忠令士兵砍樹木筑欄柵，自己斷絕自己的退路。
碰上朝廷派魏良臣出使金國，韓世忠撤掉炊具，哄騙魏良臣說已接到詔令移守長江，魏良臣急忙離去。韓世忠估計魏良臣已離境，便立即上馬，對將士下令說“：看我的鞭子行事。”于是引大軍屯駐大儀，布下五陣，在二十多處設埋伏，相約聽到鼓聲即發動攻擊。魏良臣到金軍中，金人問王軍的動靜，魏良臣詳細告訴了所見到的情況。聶兒孛堇聽說韓世忠撤退，非常高興，引兵到江口，離大儀五里；別將撻孛也率鐵騎從韓世忠所布下的五陣的東邊經過。韓世忠揮旗鳴鼓，伏兵四起，韓世忠軍旗的顏色與金人的旗幟相混雜，金軍混亂，我軍不斷推進。背嵬軍各持長斧，上砍人胸，下砍馬足。敵人披甲陷入泥潭，韓世忠指揮精騎兵四面踐踏，將金人人馬都踩死，俘獲撻孛也等二百余人。
韓世忠派遣的董日文也在天長縣的亞鳥口攻擊金人，擒獲四十余名女真人。解元到高郵，碰上敵人，他布下水軍夾河陣，一天與金人戰十三回合，雙方相持不下。韓世忠派成閔率奇兵前去救援，再次與金人大戰，俘獲生女真及千戶等。韓世忠還親自追到淮水，金人驚慌潰逃，相互踐踏，溺死者很多。
捷報傳來，群臣表示慶賀，皇上說：“韓世忠忠勇，朕知道他必定能夠成功。”沈與求說：“自建炎以來，將士未曾與金人迎戰一次，現在韓世忠連連獲勝，挫傷了敵人的銳氣，其功不小。”皇上說：“應該依次給予獎賞。”于是部將董日文、陳桷、解元、呼延通等都分別受到不同程度的提拔。論者認為這是中興武功第一。
這時撻辣屯駐泗州，兀屯駐竹塾鎮，被韓世忠所阻扼，他們派人送書信和錢幣向韓世忠約戰，韓世忠表示同意，并且派兩名優伶帶上橘和茶葉回報。碰上天降雨雪，金人糧道不通，野無剩余糧食可掠，只好殺馬當食，蕃漢兵無不怨恨。兀乘夜引兵撤走，劉麟、劉猊也棄輜重逃跑。
紹興五年，韓世忠進為少保。紹興六年，韓世忠被授為武寧安化軍節度使、京東淮東路宣撫處置使，在楚州置司。韓世忠斬除草萊，建造軍府，與士兵同勞動。其夫人梁氏親自紡織。將士有怯戰的，韓世忠贈給他們婦女衣服，設樂大宴，讓婦女化裝以恥笑他們，因此人人發奮。韓世忠招集流亡，鼓勵工商，山陽由此變為重鎮。劉豫兵數次入侵，都被韓世忠打敗。
當時張浚以右相的身份視察軍事，令韓世忠從承、楚攻取淮陽。劉豫正聚兵在淮陽，韓世忠領兵渡過淮河，從符離之邊向北，到達淮陽城下，被賊兵圍困，韓世忠指揮士兵奮力拼戰，突圍而出，沒有留下一個箭頭。呼延通與金將牙合孛堇拼戰，扼其喉嚨，將他擒獲，韓世忠軍乘勝掩擊，金人敗去。不久圍困淮陽，賊兵堅守，攻城不下，賊兵預先與金人相約說“：受圍一天，則舉烽火一只”，到這時，六只烽火都舉起來了，兀與劉猊都到達。韓世忠向張俊求援，張俊認為韓世忠有吞并自己的意圖，沒有應援。韓世忠與敵軍對陣，他派人對敵兵說：“穿錦衣騎青白馬站在陣前的，便是韓相公。”有人提醒韓世忠像這樣做危險，韓世忠說“：不這樣，不能將敵人引來。”敵人果然來到，韓世忠殺死其領戰的二人，敵人于是退去。不久，朝廷下詔班師，韓世忠又回到楚州，淮陽百姓隨韓世忠而歸者，數以萬計。
紹興六年三月，韓世忠被任命為京東、淮東宣撫處置使兼節制鎮江府，仍然在楚州置司。四月，韓世忠被賜給“揚武翊運功臣”稱號，加授橫海、武寧、安化三鎮節度使。九月，皇上在平江，韓世忠從楚州來朝。
紹興六年十月，邊報緊急，劉光世想放棄廬州返回太平，張俊也請求增兵。都督張浚說“：今日之事，只能前進出擊，不能后退保守。”于是韓世忠引兵渡過淮河，與金將訛里也力戰。劉猊準備進犯淮東，被韓世忠兵所阻扼，不能前進。紹興七年，建筑高郵城，百姓更加感到安定。
起初，韓世忠移屯山陽，派間諜聯絡山東豪杰，相約緩急相互應援。宿州的馬秦以及太行山的諸盜賊，大多愿意遵從約定。金人廢掉劉豫，中原震動，韓世忠認為機不可失，請求率領大軍北討，招納歸附之人，以為恢復故土之計。由于秦檜主張和議，命令韓世忠移屯鎮江。韓世忠說：“金人詭詐，恐怕他們用緩兵之計，請求將這支軍隊留下掩護江、淮。”又極力陳說和議之不對，愿意效死節，率先迎擊敵人；如果不勝，再聽從敵人和議不晚。還說王倫、藍公佐交涉河南地界，請求下令明確寫下不得反悔的文據以做以后的證據。韓世忠上了十幾道奏章，都慷慨激切，并且還請求單騎到朝廷面奏，皇上大多優禮給予答復。后來金人果然違背盟約，都如韓世忠所言。
金派使者蕭哲來，以詔諭為名，韓世忠聽說，共上了四道奏疏，說“：不能接受金的詔諭，希望發兵進行決戰，敵人兵勢最強的地方，請讓臣來擔當。”又說：“金人想將我們與劉豫同等相待，讓全國的士大夫都為陪臣，恐怕人心離散，士氣凋落。”并且還請求入朝面奏，未獲許可。后來韓世忠在洪澤鎮設伏兵，準備殺死金使，沒有成功。
紹興九年，韓世忠被授為少師。紹興十年，金人背棄盟約，兀率撒離曷、李成等攻破三京，分路侵入。八月，韓世忠圍攻淮陽，金人來救，韓世忠在氵加口鎮迎擊，將金人打敗。韓世忠又派遣解元在潭城迎擊敵人，劉寶在千秋湖攻擊敵人，都取得了勝利。親隨將成閔隨統制許世安奪淮陽城門進入，大戰于門內。許世安中四箭，成閔三十余處受傷，又奪門而出。韓世忠奏報他們的戰功，他們都被提升為武德大夫，成閔由此知名。韓世忠進為太保，封為英國公，兼河南、河北諸路招討使。
紹興十一年，兀恥于順昌之敗，籌謀再次入侵，皇上詔令集合大軍在淮西迎敵。不久金人在柘皋被打敗，又圍攻濠州。韓世忠受詔救援濠州，他派水軍到招信縣，又派騎兵乘夜在聞賢驛襲擊金人，將金人打敗。金人攻打濠州，五日后城破。破城后三日，韓世忠到達，楊沂中軍已經南逃了。韓世忠與金人戰于淮河岸邊，他派劉寶夜晚逆流而上，準備劫擊金人，金人砍伐樹木堵塞龍洲，扼住其退路，韓世忠得知，全師而回。金人從渦口渡淮河北去，從此不再入侵。韓世忠在楚州十余年，兵數只有三萬，但金人不敢侵犯。
秦檜收三大將兵權，紹興十一年四月，拜韓世忠為樞密使，將他軍中所積存的錢百萬緡，米九十萬石，酒庫十五座收歸國有。韓世忠不贊成和議，被秦檜所阻抑。魏良臣使金時，韓世忠又力言：“從此人情淡薄，國勢委靡，由誰再來振興它呢？等金使來時，請求讓我與他面談。”未獲許可，于是抗疏指說秦檜誤國。秦檜指使言官彈劾韓世忠，皇帝將其奏書留置于宮中。韓世忠連連上疏請求去樞密使之職，接著又上表請求辭職歸鄉。十月，韓世忠被罷為醴泉觀使，奉朝請，進封福國公，仍為節度使。韓世忠自此閉門謝客，絕口不談兵事，時常騎著驢、提著酒，和一、二個女童做伴，縱游于西湖以自樂，平時將官很少能見到他的面。
紹興十二年，改為潭國公。顯仁皇后從金返回，韓世忠到臨平朝見。皇后在北方即聽說過他的名字，對他不停給予安慰。紹興十三年八月，韓世忠被封為咸安郡王。紹興十七年，改為鎮南、武安、寧國節度使。紹興二十一年八月，韓世忠死，進拜為太師，追封為通義郡王。孝宗即位，追封為蘄王，謚忠武，置于高宗廟庭中祭祀。
韓世忠開始生病時，皇上詔令御醫檢查治療，將領和官吏入臥室探視病情，韓世忠說“：我出身平民，經過百戰，得到王公之位，仰賴上天保佑，能夠保全尸首于家中，諸君還為我的死悲哀嗎？”韓世忠死后，皇上賜給朝服、貂蟬冠、水銀、龍腦裝殮。
韓世忠曾告誡家人說“：我的名字叫世忠，你們不要諱‘忠’字，諱而不言，這是忘忠。”韓世忠性憨直，勇敢忠義，凡事關宗社國家，必流淚極言。岳飛遭受冤獄，舉朝沒有人敢說一個非字，唯獨韓世忠直言觸怒秦檜，其言語在《秦檜傳》。他又抑制和議，觸怒秦檜之處尤其為多，有人勸阻他，韓世忠說：“現在畏禍茍同，他日死后，豈可受鐵杖于太祖殿下？”當時的一、二位大將，大多依附秦檜以求茍全，韓世忠與秦檜同在政府，但見面后除作一揖外，未曾與秦檜交談過。
韓世忠好義輕財，皇上的賞賜全部分給將士，所受賜的田地與編戶同等交租。他治軍嚴肅，與士兵同甘苦，器仗規劃，精絕過人，現在的克敵弓、連鎖甲、狻猊鍪，以及通過跳澗練習騎馬，通過穿洞以練習射擊，都是他所遺留下的方法。他曾中毒箭入骨，用強弩括取，十個手指只剩下四個，不能動，在他身上，刀痕箭傷如蛛網密布。然而他知人善用，成閔、解元、王勝、王權、劉寶、岳超起于行伍，直到揮將旗指揮，都是他的部下。他解除兵權，罷去官職，臥家共十年，淡然自如，好像未曾身居權門，晚年喜好佛、老，自號清涼居士。
韓世忠之子韓彥直、韓彥質、韓彥古，都以才能被用。彥古官至戶部尚書。
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