衛伯玉，具有體力，幼時習武，天寶(742)年間駐守安西，憑多次戰功升為員外諸衛將軍。肅宗即位，舉兵平定國難，伯玉滿懷激憤，一心想立功求名，從安西回到長安。開始任神策軍兵馬使出征。乾元二年(759)十月，叛賊史思明派將領李歸仁率三千名鐵騎進犯，伯玉以數百名騎兵在疆子坂將其打敗，尸橫遍野，獲得戰馬六百匹，歸仁和其殘部向東逃走。以戰功升為右羽林軍大將軍，熟知軍事。轉為四鎮、北庭行營節度使。向京城貢獻俘虜一百多人，皇上詔令解縛赦免他們，伯玉升任神策軍節度。上元二年(761)二月，史思明率領眾兵西下圖謀長安，史朝義率領其軍夜襲陜州。伯玉領兵抗擊，在永寧大破敵軍。賊軍退走，晉位特進，封為東郡公。

　　廣德元年(763)冬天，吐蕃進犯京師，皇上幸駕陜州。認為伯玉有才略，可當重任，于是升為江陵尹，兼任御史大夫，充當荊南節度觀察等使。不久加授檢校工部尚書，封為城陽郡王。大歷初年(766)，遇上母親喪事，朝廷以王昂替代其職，伯玉暗中勸將吏不接受詔令，不久又起用本官任荊南節度等使，受到當時人們的憎惡，大歷十一年(776)二月覲見皇上，病死于京師。

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