父親名行果，曾任長安縣尉，頗有名氣。
王年幼喪父，愛好學習。祖父王有方認為他是優異人才，說：“這個小家伙會讓我們王家興旺。”他成年后豪邁開朗，不愿干收收藏藏的事。參加明經科考試被錄取，起初安排為清苑縣尉，后來當過殿中侍御史。碰上朔方元帥魏元忠討伐賊寇失利，彈劾副將韓思忠戰敗，依法應判死刑。王認為“韓思忠是副將，兵權不在自己手里，而且他有勇有謀值得愛惜，不該單單處罰他一個人”，堅持爭辯，韓思忠獲得釋放，王也離京任渭南縣令。
中宗景龍末年，他被任命為桂州都督。桂州駐有守衛部隊，一向是靠衡州、永州提供糧餉。王首倡在內城外邊修筑外城，撤去守城部隊；疏通江河航道，開墾屯田幾千頃，不再從外地運糧，百姓靠他得到好處。他后來請求調回老家，桂州百姓進京挽留他。朝廷頒下詔令：“桂州從前遭受賊寇蹂躪，人口傷亡貧病，你應留下，等到政教抓出成效再說。”
他在桂州延期整整一年，人人要求刻制石碑頌揚他的功德。當初，劉幽求流放封州，廣州都督周利貞決心殺掉他，途經王的住所時，王知道里頭的緣故，留下他不讓走。周利貞來信催他快去，劉幽求恐懼地說：“看形勢我難保性命，正擔心連累您，怎么辦？”王說：“您所犯的，不是朋友應該絕交的罪錯。只要我在，就不忍心讓您無辜送死。”不久崔等人被處死刑，劉幽求重新掌權，所以朝廷詔令劉幽求為王撰寫功德碑文。后來升任鴻臚少卿，擔任朔方軍副大總管、安北大都護，豐安、定遠等城一起交給他掌管。升任太仆少卿、隴右群牧使。
玄宗開元二年(714)，吐蕃用十萬精兵侵犯臨洮，暫駐大來谷，主帥坌達延帶著軍隊疾速進發。王率領自己的兩千名兵卒和臨洮軍會師，安排七百人做偷襲部隊，換穿胡人的服裝，乘著夜晚襲擊，距離敵軍五里地，命令說“：前邊遇上敵人，士卒們就大聲喊叫，敲鼓吹角跟他們呼應。”敵人驚恐，懷疑伏兵就在身邊，自己互相殺死的數以萬計。不久薛訥到了武階，距離大來谷二十里，敵軍在王和薛訥的兩支部隊中間擺開戰陣，連綿將近三十里。王前去迎接薛訥，夜晚派勇士靜悄悄地猛烈沖撞，敵軍驚駭退走，王追擊到洮水，打敗了敵軍，俘獲的戰利品堆積如山。按戰功授予銀青光祿大夫、清源縣男，兼任原州都督；任命他的兒子王王廷為朝散大夫。還提升他為并州都督長史。
第二年，突厥的默啜被拔曳固殺死，他的部下多數歸降唐朝，分別安置在河曲縣。后來小殺繼承了默啜的王位，歸降唐朝的突厥人漸漸地叛離。王進言：“突厥以前因為國內動亂，所以歸附唐朝，跟各部族并無矛盾。巴望回到北方去，何曾忘記過？現在遷居河曲縣，讓他們住在邊境等待變故，時間長了一定會造成禍患。他們近來不接受約束，軍隊已經多次行動，擅自設置報警設施，斷絕了使者往來。敵人如果南下放牧，歸降的突厥人必然跟他們聯絡，以便互相接應，內外受敵，即使是韓信、彭越、孫武、吳起，也無法成功。請到了農閑季節，命令朔方軍大搞軍事演習，召見突厥的主帥，用利害得失告誡他們，用金銀絹帛引誘他們，并且說明南方麋鹿魚米富饒，一起遷移到淮河以北、黃河以南的寬闊地區，發給充足的搬遷糧食。雖然一時辛勞，但是不到二十年，逐漸漢化，派去當兵，就都是勇士。輿論如果說歸降的北方民族不能安排在南方居住，那么東方的高麗俘虜從前安置在大西北，京城郊區編入了戶籍的夷族人眾遷居到青州、徐州的西邊，為什么單單歸降的突厥人就不能遷居呢？
“我還預料有人一定會說：‘從前段情況看，把他們安置在河曲縣，已經安定下來，如今不會發生變化。’就說從前頡利可汗滅亡時，邊境安定，所以歸降的人能夠長久安定。現在突厥還沒有滅亡，這里歸降的人都是小殺的親戚，本來就跟從前不一樣。請讓我用三種對策預料一下事態的發展趨勢：把突厥的全體部族安置在內地，獲得使部隊精悍的實效，堵塞狡猾敵人為害的途徑，這是上策；把他們安排在邊塞堡壘的旁邊，異族華人雜居，增加屯墾隊伍，預先做好防備，耗費巨大，百姓勞苦，這是下策；讓他們居住在北部邊境，釀成禍端，這就算不得對策了。如果不采取上策，等到黃河封凍，必將發生變故。”
朝廷還沒有答復上述奏疏，歸降的突厥人就已叛變了，于是詔令王率領并州的部隊渡過黃河去討伐。王抄小路進軍，藏起鎧甲丟掉軍帳奔向山谷，夜晚遇上風雪，擔心耽誤時間，就對神靈發誓說“：我若不忠誠侍奉國君，不消滅叛亂的敵人，就天誅地滅，自己承擔罪責，將士們沒有過失。我心地確實忠誠，上天明察，請停止下雪調轉風向，幫助我討伐成功。”很快就雪止天晴了。當時叛亂的突厥人分成兩路逃跑，王從東路追趕上了，斬首三千。按軍功升任左散騎常侍、朔方行軍大總管。后來改任御史大夫。跌部和仆固都督勺磨等人散漫地防守在受降城一帶的邊境，暗中帶領突厥進來騷擾，王秘密報告朝廷，全部引誘處死。授予王兵部尚書官職，又任朔方軍大總管。
開元九年(721)，蘭池的胡人康待賓盤踞長泉叛亂，攻陷了六座州城，玄宗詔令郭知運和王征討平定了他。封王為清源縣公，給他的一個兒子授官。玄宗把宮廷侍女賞賜給郭知運等人，惟獨王不敢接受，說：“臣子侍奉國君如同兒子侍奉父親，哪有臣子敢于經常走近后宮內室的呢？我愿以死請求免去。”玄宗答應了。當初，王稟奏說：“朔方的兵力很強，希望別派郭知運去，讓我一個人抵御。”朝廷還沒有答復，郭知運就到了朔方，所以兩人關系不融洽。凡是王使得歸降唐朝的，郭知運都肆意攻打，歸降的人認為王出賣了自己，就又叛亂。王因此獲罪貶為梓州刺史。后調任太子詹事、封中山郡公。又升任吏部尚書、太原府尹。后接替張說任兵部尚書、同中書門下三品，擔任朔方軍節度大使，河北、河西、隴右、河東的軍隊全部歸他指揮。這年冬天，玄宗親自主持郊外祭祀天地的活動，同時招集百官舉行隆重禮儀，王由于江河封凍，請求留下帶領部隊守衛邊境，玄宗親自寫詔慰問勉勵。碰巧有人告發許州刺史王喬謀反，狀辭涉及王，詔令源乾曜、張說一同審訊，沒有證據，因為是同族而被貶為蘄州刺史，調到定州。又以戶部尚書的身份任朔方軍節度使。去世后，追認為尚書左丞相，謚號為“忠烈”。
王氣質儀態偉岸特異，人們說他的形貌像熊虎一樣勇猛。他強烈地追求操守仗義，有古人風度。他要求下屬嚴肅統一，官民敬重愛戴。當初，張易之、張昌宗誣告魏元忠，王一個人呈遞奏表為他申辯冤屈。宋瞡說“：魏公的性命是保全了，你兩次觸犯龍顏，真危險啊！”
王說“：魏公由于忠誠獲罪，如果能為他辨別清楚，就是處死也不后悔。”
王去世后，信安王李在幽州征討奚族，取得勝利，還講“戰斗中，將士們都看到王和部將高昭指揮軍隊沖向敵人”，玄宗贊嘆驚詫。戶部郎中陽伯成呈遞奏疏，請求為王的墳墓舉行培土儀式，表彰他的特別功績，優待他的子孫。
玄宗就派遣使者到王的祠廟祭祀，提升他兒子們的官職。
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