隋末大亂，假托出家做道士。武陽郡丞元寶藏起兵響應李密，讓魏征典掌文書。李密接到元寶藏的書信，總說寫得好，后來聞知是魏征所做，立即招他前來。魏征向李密獻上十條計策，李密不能采用。王世充進攻洛口，魏征拜見長史鄭廷頁說：“魏公雖多次戰勝，但精兵猛將死傷甚多；而且倉庫里沒有財寶，打了勝仗得不到獎賞。光這兩條就不應出戰。如果挖深壕溝，加高堡壘，拖延決戰的時間，賊寇糧盡自會離去，那時我軍再出擊，這才是取勝的辦法。”鄭廷頁說：“這是老生常談！”魏征便不辭而別。
后來隨同李密來到京師，很長時間也沒出名。魏征便請求安撫山東地區，朝廷升任他為秘書丞，他便駕乘驛車急馳至黎陽。當時李責力還在為李密防守，魏征寫信給他說：“當初魏公因叛亂起兵，振臂大呼，聚眾數十萬人，聲威震動半個天下，但一失敗就不能振作，最終歸附唐朝，就是知道天下已有所歸的緣故。
如今您處在兵家必爭之地，不早點圖謀自全的辦法，大勢一去就不可挽回！”李責力收到信，就決定歸附唐朝，并大力調撥糧草供給淮安王的軍隊。
時逢竇建德攻陷黎陽，抓獲魏征，授予偽職為起居舍人。建德失敗后，與裴矩西行入關，隱太子引薦他任太子洗馬。
魏征見秦王功高，暗地勸說隱太子早定對策。太子失敗后，秦王責備魏征說：“你為什么讓我們兄弟互相爭斗？”魏征回答說“：太子早些聽我的話，就不會死于今天的禍事了。”秦王器重他敢于直言，沒有怨恨之意。
秦王即帝位后，拜魏征為諫議大夫，封為巨鹿縣男。這時，河北州縣曾侍奉過隱太子與巢王的人自覺不安，往往藏匿謀亂。魏征告知太宗說“：不示以至公之意，禍患就不能解除。”太宗說：“你去安撫曉諭河北人士吧。”路上遇見太子千牛李志安、齊王護軍李思行被押解進京師，魏征和副使商議說：“正好有詔書，東宮和齊王府舊屬一律免罪，現又捕送志安等人，誰能沒有疑心呢？我們雖去傳達圣旨，人們一定不信。”就放了志安等人而后奏聞朝廷。出使回來，太宗很高興，和他日益親近，有時引至臥室，詢問天下之事。魏征也認為這種賞識是不世之遇，便說盡心中想法而毫無隱諱，共上奏二百多項提議，全都切實可行合乎太宗之意。由此任職為尚書右丞，兼任諫議大夫。
左右近臣有人詆毀魏征偏袒親戚朋友，太宗派遣溫彥博訊問此事，與事實不符。溫彥博說：“魏征作為臣子，不能著明形跡，遠避嫌疑，因而遭到無端誹謗，這是應當責備的。”太宗就叫溫彥博去責備魏征。魏征進見太宗，說：“臣聽說君臣應當同心，這就叫作如同一體，怎能拋棄至公，只求形跡？如果上下全都如此，國家興亡就難以預料了。”太宗吃驚地說“：我明白你的意思了！”魏征叩頭說：“愿陛下讓臣做良臣，不要讓臣做忠臣。”
太宗說“：忠臣、良臣有差別嗎？”魏征說：“稷、契、咎陶是良臣，龍逢、比干是忠臣。
良臣，自身得美名，君主受顯號，子孫世代相承，福慶傳之無窮；忠臣，自身受禍被殺，君主陷于昏暴，國破家亡，僅取空名。這就是兩者的區別。”太宗說“：好。”
接著問“：做君主的人怎樣做才能明，犯何過失才會暗？”魏征說：“君主之所以明，在于多方聽取意見；之所以暗，在于偏聽偏信。堯、舜大開四門，眼明能視四方，耳聰能聽四方，雖有共工、魚玄，不能蒙蔽他們，好聽的言詞荒謬的行為，也不能將他們迷惑。秦二世身居深宮，偏信趙高，天下散亂而不得聞；梁武帝偏信朱異，侯景即將攻城而不得知；隋煬帝偏信虞世基，盜賊四起而不知曉。所以說，君主如能多方聽取意見，奸臣就蒙蔽不了君主，下情就能上達朝廷。”
鄭仁基女兒既漂亮又有才華，皇后建議娶她進宮為充華，典冊都已具辦。
有人說她已定下婚約。魏征進諫道“：陛下居于樓臺，就應讓百姓有居室；吃美食，就應讓百姓吃飽飯；看到身邊的侍妾，就應讓百姓有室家。如今鄭女已許配人家，陛下娶她進宮，難道是為民父母的意思嗎！”太宗沉痛地責備自己，立即停止冊封之事。
貞觀三年(629)，魏征以秘書監身份參預朝政。高昌王麴文泰將入京朝見，西域各國都想趁此派遣使者進獻貢品。
太宗下詔文泰使臣厭怛紇干前去迎接。
魏征說“：從前文泰入朝，所過地方供應物品尚且不能備齊，如今又加上各國使臣，那么沿邊州縣因供應不足而獲罪者就會增多。他們以商賈身份來，邊民可因此而得利；如做賓客來，中國就會因耗資財而貧困冷落。東漢建武年間，西域各國請求設置都護、派遣王子入侍，光武帝不答應，就是不愿為蠻夷而耗費中國。”太宗說“：對。”立即追回已經發出的詔令。
那時太宗即位已四年，一年判死刑僅十九人，幾乎棄置刑法而不用，米價每斗才三錢。從前，太宗曾感嘆道：“大亂之后，國家很難治理啊！”魏征說：“亂后容易治理，就像饑者容易喂食一樣。”太宗說“：古人不是說過，善人治國一百年，然后才能制服殘暴，廢除死刑嗎？”魏征回答說“：這不是圣哲說的。圣哲之人治天下，功效就像回聲一樣，周年即可，不算太難。”封德彝說“：不是這樣。夏、商、周三代之后，輕薄詭詐之風日益滋長。
秦代專用刑法，漢代雜用霸道，都是想治好而不能，不是能治好而不愿。魏征是書生，喜愛空談，只會擾亂國家，不可聽從。”魏征說：“五帝、三王并沒交換百姓而后教化，實行帝道便為帝，實行王道便為王，關鍵就在所推行的是什么。黃帝驅逐蚩尤，經七十次戰斗才制服其害，達到無為而治。九黎危害德行，顓頊進行征討，獲勝后就治理得很好。桀作亂，湯流放了他；紂無道，武王討伐他。湯與武王都親身達到太平。如果人們日漸輕薄詭詐，不再返于淳樸，如今當會成為鬼魅，又怎能教訓他們呢！”封德彝不能答復，但內心認為魏征不對。太宗卻完全接受而不懷疑。到這時，天下已經大治。
蠻夷君長服用衣冠，帶刀入京宿衛。東到大海，南過五嶺，夜不閉戶，行不攜糧，路上就能得到供應。太宗對群臣說“：這是因為魏征勸我實行仁義的結果啊。可惜封德彝見不到此情此景了！”
不久魏征任職檢校侍中，晉爵為郡公。太宗臨幸九成宮，宮女安置在圍川縣官舍中。尚書右仆射李靖、侍中王王圭接著到來，縣官移出宮女騰出官舍給李靖、王王圭。太宗聞知，發怒說：“這些人敢作威福，為何輕視我的宮女？”下詔審訊他們。魏征說：“李靖、王王圭都是陛下的心腹大臣，宮女不過是后宮的掃除奴仆。
大臣外出，地方官要向他們詢問朝廷法度；返回時，陛下要問他們民間疾苦。官舍本來就是李靖他們召見官員的地方，地方官不能不拜見大臣。宮女則不然，除供應食用之外，無須參見侍候。如為此而審訊官員，將使天下人吃驚。”太宗醒悟過來，按下此事不問。
后來，太宗在丹霄樓宴享群臣，飲酒時對長孫無忌說：“魏征、王王圭侍奉隱太子、巢剌王時，的確可恨，我能拋棄舊怨，任用才士，無愧于古人。但魏征每次進諫，如我不從，我發話時總不馬上回答，這是為什么？”魏征說“：臣認為事情不對頭，就進諫；如不聽從而馬上回答，便怕就會這樣照辦。”太宗說：“只管當即答應，再找機會陳說，難道不行？”魏征說：“從前舜告誡群臣：‘你們不要當面順從，過后又有話說。’如果當面服從答應，再另找機會陳說，這就是‘過后又有話說’，這不是稷、契侍奉堯、舜的做法。”太宗大笑道“：人說魏征舉止怠慢，我卻覺得他很恭敬順從！”魏征再次叩頭說“：陛下引導臣進言，所以敢如此；不然，臣怎敢屢次觸犯陛下呢！”
貞觀七年(633)，任侍中。當時尚書省有些久拖不決的案件，下詔讓魏征審理。魏征平時不熟悉法律，只憑原則照實處理，人人都心悅誠服。進封左光祿大夫、鄭國公。因多病提出辭職。太宗說“：您不見金屬在礦山有何珍貴，把它精心鍛造成器物，人們才看作寶貝。我正把自己比作金屬，把您比作良匠而加以磨礪。您雖有病，還未衰老，怎能這樣辭官呢？”魏征懇切請求，多次推辭，退意更堅。太宗便改任他為特進，知門下省事，下詔朝廷規章、國家制度，由他參議得失。與職事官一樣賜予俸祿、屬員及衛士。
文德皇后安葬后，太宗在禁苑中建造高層樓臺，以眺望昭陵，有次帶領魏征同登，魏征仔細看后說：“臣眼昏花，看不見什么。”太宗指給他看，魏征說：“這不是昭陵嗎？”太宗說“：是。”魏征說“：臣以為陛下在望獻陵，若是昭陵，我也看得見。”太宗流淚，為此而毀高樓，不久因修定五禮，應封一子為縣男，魏征請封兄之孤子魏叔慈。太宗傷感地說“：這可以勉勵世俗之人。”就答應了他。
后來太宗出巡洛陽，進駐昭仁宮，對地方官多所譴責。魏征說“：隋朝因為責備郡縣不進食物，或是供物不夠精美，為此事而無節制，以致滅亡。所以上天命陛下取而代之，正應謹慎戒懼，約束自己，怎能讓人因供應不奢侈而悔恨呢！
如認為充足，如今就很充足了；如認為不足，比這多一萬倍也會不知滿足！”太宗吃驚地說：“沒有你，我聽不到這樣的話。”魏征退下后又上疏說：“《尚書》稱‘揚明道德謹慎刑法’，‘要懼用刑法’。《禮記》說‘：居于上位容易侍奉，處于下位易被了解，那么刑法就不會繁多了。’‘為上者多疑，百姓就會感到迷惑；為下者難于了解，君長就會疲憊。’為上者容易侍奉，為下者易被了解，那么君長就不會疲憊，百姓就不會迷惑，因此君主有一種美德，臣子就不會產生二心。刑罰賞賜的目的，在于勸善懲惡。
帝王賜用，天下劃一，是不應依據親疏貴賤而輕重有別的。如今的刑法賞賜則不然，或是出于一時的喜怒，或是出于好惡的不同。高興時該用刑而不忍心使用，發怒時丟開法律去尋找罪過；對自己喜歡的人極力贊美，對自己厭惡的人百般挑剔。刑罰過濫，小人之道就會增長；賞賜不當，君子之道就會消亡。小人的惡行不予以懲罰，君子的善行不予以鼓勵，而希望天下大治，刑罰棄置不用，這是從沒聽過的事。而且閑暇時清談，全都尊信、崇尚孔子、老子；到作威發怒之時，就專門效法申不害、韓非。所以道德的旨意還未宏揚，刻薄的風氣就先煽起。從前伯州犁與人串通作弊，楚國的法律便遭破壞；張湯用心輕重不一，漢朝的刑罰便出差錯。何況身為君主而自己就有偏頗呢！近來處罰人員，有的是因為供應不周，有的是因為不能順其意愿，都不是為了達到天下大治而急需處理的事情。
尊貴不與驕盈相約而驕盈自來，富足不與奢侈相期而奢侈自至，這并不是空話。
“而且我朝取代隋朝的緣故，正在隋朝本身。用隋朝的庫藏與今日的儲存相比，用隋朝的軍隊與今日的兵馬相比，以隋朝的人口與今日的百姓相比，計其長短大小，該有多大差別啊！然而隋朝因富強而滅亡，就是因為國家動蕩；我朝因貧乏而平安，就是因為國家寧靜。寧靜就會平安，動蕩就會亂亡，這人人都知道，并不是隱晦難見、微妙難察的道理。
不走平坦的道路，而沿覆車之轍而行，這是為什么？是因為居安而不思危，安定時沒想到動亂，生存時沒考慮到滅亡。
隋朝未亂之時，自以為不會發生動亂；未亡之時，自以為不會滅亡。所以兵馬屢動，徭役不息，直到被殺受辱時，還不明白滅亡的緣故。豈不可悲！照看長相的美丑，得用靜止的水，觀察國家政局的安危，必用已亡之國作為借鑒。《詩經》說：‘殷朝的借鑒不遠，就在夏朝時候。’臣希望當今的舉動，能用隋朝作為借鑒，那么存亡治亂的道理就可得知。想到能導致危險的原因就可獲得安寧，想到能造成動亂的原因就可使天下太平，想到能使其滅亡的原因就能求得生存的權利。生死存亡的關鍵，就在于節制嗜好和欲望，減少出游和行獵的次數，平息奢靡豪華之風，停建不急之役，謹慎而不偏聽，親近忠厚之人，疏遠阿諛奉承之徒而已。
保持帝業容易，取得帝業的確困難。如今既已取得難得的帝業，難道就不能保持易保的帝業嗎？不能牢固地保持它，就是因為驕奢淫逸之心在動搖它。”
太宗在積翠池宴請群臣，和群臣痛飲美酒，賦詩言志。魏征賦《西漢》之詩，其末章說：“最終依靠叔孫通制禮，然后才知道皇帝的尊嚴。”太宗說：“魏征說話，沒有不用禮來約束我的。”有一天，太宗從容問魏征“：近來國家政治如何？”魏征見太平日久，太宗思想有所疏忽，因而回答說“：陛下在貞觀初年，誘導臣下進諫。三年以后，遇到進諫者能樂意聽從。
近一二年來勉強接受進諫，而心中照舊不滿。”太宗驚奇地說：“你憑什么這樣說？”魏征回答說：“陛下剛即位時，判決元律師死罪，孫伏伽進諫，認為依照法律不應處死，陛下將蘭陵公主園囿賞賜給他，價值一百萬錢。有人說：‘賞賜太厚。’陛下回答說：‘我即位后，還沒有進諫的人，所以要厚賞。’這就是誘導臣下進諫。后來柳雄謊報在隋朝任官的資歷，有關部門得知實情，彈劾他弄虛作假，判決他死罪。戴胄上奏說，柳雄之罪只應流放，接連上奏四五次，陛下才赦免其死罪。并對戴胄說‘：如是這樣嚴格守法，就不會濫用刑法了。”這就是高興地聽從勸諫。近來皇甫德參上書說‘：修建洛陽宮，是讓百姓受苦；征收地租，是橫征暴斂；世俗喜好梳高髻，是受宮中影響。’陛下發怒說‘：這人要國家不役使一人，不收任何租稅，宮女去掉頭發，才能合他的心意。’臣上奏說：‘人臣上書言事，不激切就不能打動君主之心，一旦激切就接近毀謗。’當時陛下雖說聽從臣言，賞賜絲帛，免治其罪，但心內終究憤恨不平。這就是難于接受進諫了。”太宗醒悟，說：“不是你，說不出這樣的話。人苦于不能了解自己。”
在此之前，太宗建造飛山宮，魏征上疏說：“隋朝據有天下三十多年，教化行于萬里，威勢震撼異族，然而頃刻喪失殆盡。那位煬帝，難道厭惡安定喜好滅亡嗎？只因倚仗國力富強，不顧后患。驅使天下之人，役使萬物，以奉養自己，搜求財帛子女，裝修樓臺館所，徭役無時止息，征戰接連不休，對外顯示威嚴，對內行其險詐猜忌，邪惡者進用，忠正者斥退，上下互相欺瞞，百姓無法活命，以致自身死于匹夫之手，為天下之人所笑。
圣人乘此時機，拯救天下危難。如今隋帝的樓臺館所，盡被陛下所居；奇珍異物，盡為陛下所有；貴婦美女，盡在陛下身邊；四海九州之人，盡成陛下臣妾。如能借鑒隋朝之所以滅亡的原因，思慮我朝獲取天下的緣故，焚其寶衣，毀其廣殿，安居于低矮的宮室，那就具有上等德行。如已成之業不致敗落，承襲其原有的樓臺館所，取消一切不急之務，那就具有次一等的德行。如不思慮創立帝業的艱難，認為天命可以依仗，憑借基址擴建宮殿，快意于奢侈淫逸，使人們不見德政而勞役不休，那就是下等的德行了。用暴政取代暴政，將會照樣出現動亂。做事不合法規，后人就沒有好評。民怨神怒，災害就會發生；災害發生，動亂就會暴發。動亂暴發，自己的生命和名聲能保持善終就很少見了。”
這一年，天降大雨，谷水、洛水泛濫成災，沖毀宮觀十九所，漂沒居民六百家。魏征上書陳事說：“臣聽說治國以德與禮為基礎，以誠與信為保證。誠、信確立，居下者就不會產生二心；德、禮表現出來，遠方之人就會前來歸附。所以德、禮、誠、信四者，是治國之大綱，不可廢棄片刻。古書說：‘君主按禮節使用臣下，臣下應盡心竭力侍奉君主。’‘自古以來人總是要死的，人民如不信任統治者，國家就立不住腳。’還說‘：說同樣的話而被信任，是因說話之前就受信任。同樣的命令被執行，是在命令之外是否真誠待人所致。’那么，說話不被聽從，是因不受信任；命令不被執行，是因缺乏誠意。不受信任的話，缺乏誠意的命令，君子是不說不為的。
“自從王道美好光明，至今已延續十多年了，倉庫糧食越積越多，土地更為廣闊，然而德行不能天天增廣，仁義不能日漸加深，是何緣故呢？是因對待臣下，沒有盡其誠信，雖有善始的勤勞，而無善終的美德。因此阿諛奉承之徒得以施展伎倆，說同心之人是結黨營私，揭人隱私是大公無私，剛強正直是專權自用，忠直敢諫是誹謗誣蔑。稱為結黨營私，雖是忠信也遭懷疑；稱為大公無私，雖是做假也無罪過；剛強正直的人害怕專權的指責而不敢盡力辦事，忠誠敢諫的人顧慮誹謗非議而不敢盡言。惑亂視聽，阻塞大道，妨礙教化，損傷德行，沒有比這更甚的了。
“如今將致天下于大治的任務托付給君子，而其得失有時卻詢問小人，這樣的話，毀譽就為小人操縱，而督察責罰則常加在君子頭上。中等才智的人豈無小惠，但思慮不能遠大，即使他們竭誠盡力，仍然不免傾覆敗亡，何況心懷奸邪察顏觀色行事的人呢！所以孔子說‘：君子中不仁愛的人是有的，但沒有小人而有仁德的。’所以君子不能沒有小惡，但惡不積多不妨礙其正直；小人不時也有小善，但善不積多不能使其忠誠。如今稱某人為善人，又擔心他不可信任，這與豎起直木而懷疑其影不直有何區別呢？所以上不被下級信任就不能指揮下級，下不受上級信任就無法事奉上級，信任的意義很大啊！
“從前齊桓公問管仲說：‘我想讓酒壞在杯中，肉爛在俎上，這不會妨礙霸業吧？’管仲說：‘這本不好，但不會妨礙霸業。’桓公說‘：怎樣做才妨礙霸業呢？’管仲說‘：不能知人，妨礙霸業；知而不能任用，妨礙霸業；用而不給職銜，妨礙霸業；給職銜而不信任，妨礙霸業；雖信任而又讓小人參與，妨礙霸業。’晉國中行穆伯進攻鼓國，過了一年還未攻下。饋閑倫說‘：鼓國的嗇夫，閑倫認識，不用勞累士大夫，鼓國就可得到。’穆伯不答應。左右之人說‘：不折一戟，不傷一卒，而鼓國可得，您為何不答應？’穆伯說：‘閑倫為人，諂佞而不仁。如讓閑倫拿下鼓國，我就不得不予以獎賞；如獎賞他，就是獎賞佞人。佞人得志，就是讓晉國舍棄仁德而為邪佞，雖得鼓國，又有何用！’穆伯不過是列國大夫，管仲只是霸主的輔佐，尚能謹慎于信任別人，遠避讒諛之徒，何況陛下這樣的上圣呢！如想讓君子小人是非分明，必定要以德懷撫，以信相待，以義勉勵，以禮約束，然后表彰善人而厭棄惡人，審慎刑法而明于獎賞，無為而治的善政就為時不遠了！如表彰善人而不提拔，討厭惡人而不除掉，罰不加于有罪，賞不及于有功，那么危亡之時甚至不能保全。”
太宗下手詔給以表彰和答復。在這種情況下，下令廢免明德宮玄圃院，將它賜給遭受水災的民戶。
有一天，宴請群臣時，太宗說“：貞觀之前，隨我平定天下，輾轉奔波，是房玄齡的功勞。貞觀以后，進獻忠告，糾正我的過失，為國家求長久利益，僅魏征而已。即使是古代的名臣，也比不過他們！”親自解下佩刀，賞賜給他們倆。太宗曾問群臣說：“魏征與諸葛亮哪個賢能？”岑文本說：“諸葛亮兼有將相之才，魏征不能和他相比。”太宗說“：魏征履行仁義，以輔佐本人，想使本人達到堯、舜地步，雖是諸葛亮也比不過他。”當時上書言事者多，有的不切實際，太宗厭煩，想予以駁斥，魏征說：“古時設立謗木，想了解自己的過錯。密封的上書，就是謗木制度的遺意吧！陛下想知得失，應當任其所言。說得對，對朝廷有益；不對，也無損于政局。”太宗高興了，對上書言事者全都加以撫慰而后送走。
貞觀十三年(639)，阿史那結社率作亂，云陽石頭自燃，從冬直到這一年的五月不下雨，魏征上疏極力盡言說：“臣侍奉陛下十幾年，陛下答應臣推行仁義之道，保持它而不喪失；勤儉樸素，始終如一。善言還在耳邊，臣不敢忘。近年以來，漸漸不如當初。現恭謹地分條陳敘，或可補其萬一。
“陛下在貞觀初年，清凈寡欲，教化遍及荒遠地區。如今派遣使臣于萬里之外，購取駿馬，搜訪奇珍。從前漢文帝不接受千里馬，晉武帝焚毀雉頭裘。陛下時常議論，要遠比于堯、舜，今日所為，卻要居于漢文帝、晉武帝之下嗎？這是逐漸不能堅持到底的第一件事。子貢問怎樣治理百姓，孔子說：‘恐懼啊，就像用爛繩駕馭六馬拉的車輛。’子貢說‘：怕什么呢？’孔子回答說：‘不用正道引導，就會成為我們的仇敵，怎能不怕呢！’陛下在貞觀初年，關心百姓的疾苦，如同自己的子女一樣，不輕易營建宮室。近來既已奢侈放縱，便想動用民力，還說‘：百姓無事容易驕慢，如服勞役就容易使喚。’自古以來不曾有過百姓安樂而導致國家覆亡的事，哪有怕他們驕縱而安排勞役的道理呢！這是逐漸不能堅持到底的第二件事。陛下在貞觀初年，勤苦自己以利于他人，近來則縱欲以勞民。雖然不停地說憂民，而心里關切的卻是使自己快樂的事。不考慮建造之事，而說：‘不這樣做，對我身體不利。’按人之常情推論，誰敢再來諫爭！這是逐漸不能堅持到底的第三件事。在貞觀初年，親近君子，排斥小人。近來則輕褻小人，而禮重君子。
禮重君子是對他們敬而遠之；輕褻小人，是對他們寵幸接近。接近小人，就看不到他們的過錯；疏遠君子，就不知道他們的正確。看不到君子的正確之處，那么不等嫌隙出現就已疏遠；看不到小人的過錯，那么時間一長自會親昵。親昵小人，疏遠君子，而想使政治清明，沒聽說過。這是逐漸不能堅持到底的第四件事。在貞觀初年，不以異物為貴，不做無益之事。如今稀有之物紛紛進奉，玩好之物的制作沒有停息的時候。君長奢侈淫逸而期望臣民艱苦樸素，土木工程遍地而期望農業興旺，是辦不到的。這是逐漸不能堅持到底的第五件事。貞觀初年，求賢若渴，賢人所薦之人，陛下隨即信賴使用，取其所長，并常常擔心做不到這一點。近來用人，隨其內心好惡而定，因群賢推舉而用，又以一人的毀謗而廢；雖是多年委任且受信任者，有時竟出于一時的懷疑而斥逐。人的行為有平昔遵循的信念，做事也有既成痕跡可查，一人的毀謗未必可信，多年的善行不應頃刻勾銷。陛下不察其緣由，以一人之言作為褒貶的根據，就會使得讒佞之人通行無阻，守道之士日漸疏隔。這是逐漸不能持之以恒的第六件事。貞觀初年，陛下身居高位，沒有行獵的愛好。數年之后，不能保持初志，以致遠方蠻夷，也來進獻鷹犬，陛下晨出夜歸，以馳馬射箭為樂，不測之事發生，如何解救得了？這是逐漸不能持之以恒的第七件事。貞觀初年，陛下待臣有禮，群情能夠上達。如今地方官入朝奏事，見不到天子之面，偶有短處，便受指責挑剔，他們雖有忠誠之心，而不能申訴朝廷。這是逐漸不能持之以恒的第八件事。貞觀初年，陛下孜孜以求治國之道，常常感到不足。近來卻倚仗功業之大，才智之明，增長傲氣放縱欲望，無事興兵，問罪于遠方蠻夷。受寵幸者迎合旨意不肯進諫，被疏遠者害怕威勢而不敢發言。長此下去，為害不淺。這是逐漸不能持之以恒的第九件事。貞觀初年，連年發生霜旱災害，京畿之民并往關外就食，扶老攜幼，來往數年，而無一戶逃亡。這是因為陛下憐惜撫慰，所以百姓至死也不離心。近來百姓疲于徭役，關中之人，更是疲憊不堪。
各類工匠服役期滿，強留役使而不遣返；適齡軍士輪番宿衛，到期另有驅使。官府購物很多，背負者相望于市肆及道上。
萬一糧食欠收，百姓之心，恐怕不會像從前那樣安定穩妥了。這是逐漸不能持之以恒的第十件事。
“福禍沒有定準，全在人們自己招來，人無過失，妖物不會隨意出現。如今干旱致災，遠及各處州郡，惡人造起的叛亂，就出在京城之內，這是上天在顯示警告，也是陛下憂懼操勞之時。這是千載難遇的吉期，機會不可再得，明主能做到而不做，這就是臣之所以憂思難忘深為感嘆的原因啊！”
這篇奏疏呈上后，太宗說：“我已知道自己的過失了，愿意改正，以使善道堅持到底。如果違背這些話，哪有臉面與您相見呢！正要把你這篇奏疏，安置屏風之上，以便早晚觀看，還將把它抄送史館，讓千秋萬代都了解君臣間的大義。”
隨即賜予魏征黃金十斤，駿馬二匹。
高昌平定后，太宗在兩儀殿宴請群臣，嘆息說：“高昌如不喪失德行，哪能至于滅亡！但我也要告誡自己，不用小人的話來非議君子，也許就能獲得安定了。”魏征說：“從前齊桓公和管仲、鮑叔牙、寧戚四人一道飲酒，桓公對叔牙說：‘為什么不站起來為我祝壽？’叔牙捧杯站起來說‘：愿您不要忘了逃亡莒國的日子，愿管仲不要忘了被囚魯國的日子，愿寧戚不要忘了車下喂牛的日子。’桓公離座向叔牙感謝道‘：我和兩位大夫如能記住先生的話，國家就不會有危險了。’”太宗說“：我不敢忘記做平民的日子，您不可忘記鮑叔牙的為人。”
太宗派遣使者到西域冊立葉護可汗。使者還沒回來，又派使者攜帶金銀絲帛到西域各國買馬。魏征說“：現在冊立可汗之事未定，就派人去各國買馬，他們就會認為陛下意在買馬，不在冊立可汗。可汗得立，就不會懷念陛下的恩德。
各屬國聞知此事，就會認為中國輕義而重利，不一定買到馬而先丟了義。從前魏文帝想求購西域大珠，蘇則認為如果皇恩達于四海，那么寶物就會不求自來；求購而得到它，就不值得寶貴。陛下不怕蘇則的議論嗎？”太宗便停派買馬的使者。
之后尚書右仆射的職位空缺出來，太宗想用魏征，魏征推讓，未任此職。皇太子承乾與魏王李泰彼此結仇，太宗說：“當今忠直貴重的朝臣，沒人超過魏征，我派他輔佐皇太子，統一天下之人的期望，太子的翅膀就能變硬。”于是任命他為太子太師。魏征以病為由推辭其職，太宗下詔回答說：“漢太子以四皓為輔佐，我依靠您，也是這個意思。您雖臥病，也可保全太子。”
貞觀十七年(634)，魏征病重。魏征家里原無正寢，太宗命令停建小殿，用其材料為之營構，僅用五天完工。賜給魏征素褥布被，以遵從其意愿。命令中郎將在他家值宿，有動靜隨時奏聞，所賜藥品、膳食不計其數，宮中出使之人不絕于道。太宗親臨問疾，屏退左右，交談終日才回宮中。后來又與皇太子一道來到魏征家里，魏征加蓋朝服，拖著腰帶。太宗悲痛憂悶，撫摸他流下眼淚，問他有何要求。魏征回答說：“寡婦不憂緯線的多少，而憂慮宗周的危亡！”太宗準備把衡山公主嫁給魏征的兒子叔玉，當時公主也隨同來至其家，太宗對魏征說：“您看一下新娘吧！”魏征已說不出話。這天晚上，太宗夢見魏征還像平日一樣，天亮時，魏征逝世。太宗親臨哭吊，極為悲痛，為之罷朝五天。太子在西華堂為魏征舉哀。天子下詔內外百官朝集使全都前去送葬，追贈他為司空、相州都督，定謚號為文貞，給予羽葆、鼓吹、班劍四十人，將他陪葬于昭陵。將下葬時，其妻裴氏推辭說：“魏征平日節儉，現以一品官的禮節安葬，儀仗器物太多，不合他的本意。”太宗答應其請，便用素車載棺，白布做其帷幔，不用涂車及草人草馬等物。
太宗登上禁苑西樓，遙望靈車而痛哭盡哀。晉王奉命在道旁設食祭奠。太宗親做碑文，并書寫出來刻在石上。還賜給其家封邑九百戶。
太宗后來臨朝，感嘆地說：“以銅做鏡子，可以端正衣冠；以古史為鏡子，可以了解王朝興廢；以賢人做鏡子，可以明白治政得失。我曾保有這樣的三面鏡子，對內防止自己的過失。如今魏征逝世，亡失了一面鏡子。我近派人到他家去，得到寫了字的一張紙，僅寫一半，其中可辨認的部分這樣說：‘天下的事情，有善也有惡，任用善人則國家安定，任用惡人則使國家危亡。公卿大臣之內，感情有愛有恨，憎恨的人只見到可恨之處，喜愛的人只看見可愛之處。愛與恨之間，應當小心謹慎地對待。如果愛其人而又知其缺點，恨其人而又知其優點，除去邪惡而不猶疑，任用賢人而不猜測，國家就能興旺發達了。’其大體內容就是這樣。我反復思忖，恐怕難免犯這種錯誤。
公卿大臣隨從侍衛可將這些話寫在朝笏之上，見此情況一定要進行諫爭。”
魏征的身材容貌與普通人沒多少不同，但有志氣膽略，每次犯顏進諫，雖遇太宗暴怒，而神色不變，最終天子也為之收斂神威。議者說孟賁、夏育的勇氣也不能與之相比。魏征曾于上冢墓返回時上奏說“：近來聞知陛下將出行關南，既已準備好而后又中止，這是為什么？”太宗說“：怕您有言，便中斷此行。”起初，天下喪亂之后，典章圖籍散亡，魏征上奏引薦諸儒收集校正秘書，使得國家圖籍文獻粲然完備。還曾因《小戴禮》綜合匯錄不合倫次，重新編寫《類禮》二十篇，數年之后方才完成。太宗贊美其書，下令謄錄后藏于內府。太宗本以武力平定天下，天下雖已大治，仍然不忘經略邊疆蠻夷地區。因此魏征每逢侍宴，演奏《破陣武德舞》，就低下頭來不看，演至《慶善樂》時，就欣賞回味而不知疲倦，全是為了借此寓托諷切意思而已。
魏征逝世后，太宗思念不已，登上凌煙閣觀看功臣畫像時，還賦詩痛悼魏征。
有人聞知此事妒心大發，百般詆毀魏征。
魏征曾經推薦杜正倫、侯君集有才干能任宰相，到正倫因坐罷官，君集坐謀反罪被殺后，小人便指責魏征曾阿附惡黨；又說魏征曾記下前后諫爭之言，給史官褚遂良觀看。太宗因此更為不滿，便停止叔玉的婚事，仆倒為魏征寫的碑文，所以其家逐漸衰落。
遼東會戰時，高麗、兵馬進犯唐軍陣地，李責力等人盡力死戰方才破敵。
大軍返還后，太宗神情悵然地說：“魏征如健在的話，我能有這次行動嗎？”立即征召其家屬前往行在處所，賞賜慰勞其妻子兒女，用少牢祠祭魏征之墓，重新樹立石碑，恩禮更為崇敬。
他有四個兒子：叔玉、叔琬、叔瞞、叔瑜。叔玉承襲其爵位為光祿少卿。神龍初年，以叔玉之子魏膺繼續襲封。叔瞞，任禮部侍郎，武后時被酷吏殺害。叔瑜，任豫州刺史，善寫草隸字體，將其筆意傳授其子魏華及外甥薛稷。世人稱書法精妙的人“前有虞世南、褚遂良，后有薛稷、魏華”。魏華任職檢校太子左庶子，封武陽縣男。開元年間，其家寢堂失火，子孫后人痛哭三天，朝廷下詔百官前往吊問。
魏征的五世孫有魏謨。
贊文說：君臣之間，相處難道不難嗎！以魏征的忠誠，以太宗的明智，身死不久，猜忌誣陷便暢行無阻。當初，魏征的進諫之言，累計達數十余萬字之多，至于君子與小人的道理，不是沒有對太宗反復申述過，正是擔心邪佞之徒擾亂忠良。但死后仍然不免此難。所以說“，潔白的東西易被污染，剛直的人難以自全”，成為自古以來人們感嘆的話。唐人柳芳曾稱：“魏征去世，人們不論認識與否，無不遺憾惋惜，認為他是類似于上古時代的正直之士。”這話說得不錯啊！
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