郭衍少年時驍勇英武，善于騎馬射箭。周武帝建德中，因軍功累遷至儀同大將軍。又跟從周武帝平定并州，因功加授開府，封爵武強縣公，賜姓叱羅氏。宣政元年(578)，官右中軍熊渠中大夫。尉遲迥作亂，跟從韋孝寬討伐之，因功授上柱國，封爵武山郡公。秘密勸諫隋文帝誅殺周室諸王，早行禪代之事，因此很得隋文帝的親昵。
開皇元年(581)，郭衍恢復原姓郭氏。突厥進犯邊塞，隋文帝任命郭衍為行軍總管，率兵屯居平涼。幾年間，突厥人不敢進犯邊境。征為開漕渠大監。統率所部水利工人，開鑿水渠引渭水，經過大興城往北，再往東到潼關，水道運輸四百多里，關中都依賴這條水渠，稱之為“富人渠”。開皇五年，郭衍任瀛州刺史，遇到連綿秋雨，發生洪水，所轄各縣大部分都被洪水淹沒，百姓都爬上高樹，依靠大的土冢求生。郭衍親自準備船只木筏，帶著糧食去拯救災民，許多災民得到救濟。郭衍先開倉賑濟災民，然后才上奏朝廷。隋文帝十分稱贊郭衍此舉，晉升郭衍為朔州總管。所轄有恒安鎮，北與蕃夷接壤，常有轉運糧草之勞。郭衍就選土地肥沃的地方，駐扎軍隊開荒種地作為軍餉，每年收獲糧食一萬多石，免除了人們轉運糧草的勞苦。又建筑桑乾鎮。這些都符合文帝的意思。開皇十年，跟從晉王楊廣外出鎮守揚州。適逢江東發生叛亂，命郭衍為總管，先屯兵京口。貴州之南與賊兵交戰，大敗賊兵。接著討伐東陽、永嘉、宣城、黟、歙諸處，全都平定亂賊。授任蔣州刺史。
郭衍對下十分傲慢，對上十分卑下。晉王楊廣喜愛親昵他，宴樂賞賜十分豐厚。改任洪州總管。晉王有爭立太子之計，把郭衍視作心腹，派遣宇文述將實情告訴郭衍。郭衍大喜，說：“如果謀劃的事情成功，晉王自然可以成為皇太子，假如不能成功，亦可依托淮海，恢復梁、陳的形勢，割據江南。到時候我就成了皇太子的酒宴之客，誰還能把我怎么樣！”晉王于是召見郭衍，暗地里一起計議。郭衍恐怕人們懷疑他無故和晉王來往，假托妻子患有癭疾，晉王妃蕭氏有醫術能夠治療。郭衍就把這種情況上奏，文帝聽任他和妻子一起到江都，來往沒有限制。郭衍又謊稱廣州俚人造反，晉王就奏請讓郭衍領兵征討。于是，郭衍大肆修治鎧甲器械，暗地擴充軍隊。晉王楊廣入宮為太子，征郭衍入京，授職左監門率，轉任左宗衛率。文帝將死于仁壽宮，太子和楊素假托皇帝詔令，令郭衍和宇文述統領東宮兵馬，兼領上臺宿衛，宮門的禁領都由二人決定。文帝駕崩，漢王起兵造反，京城空虛。讓郭衍迅速返回京城，統率兵馬防守。
大業元年(605)，郭衍任左武衛將軍。煬帝巡幸江都，令郭衍統領左軍，改任光祿大夫。又跟從煬帝遠征吐谷渾，出兵金山道，接受投降之人二萬多戶。郭衍能夠揣度皇帝的意思，阿諛逢迎，順從旨命，煬帝常常對人說：“只有郭衍的心思與朕相同。”郭衍又曾勸煬帝尋求快樂，五天上一次朝理事，不要效法高祖白白辛勞。煬帝聽從他的建議，更加稱贊郭衍孝順。當初，新令施行的時候，郭衍的封爵依照舊例免除。大業六年(611)，因得到煬帝的恩幸依舊封為真定侯。跟從煬帝去江都，死于途中。追贈左大將軍，謚號為襄。
長子郭臻，官武牙郎將。次子嗣本，任孝昌令。
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