魯悉達字志通，扶風人。其祖父魯斐，為齊通直散騎常侍、安遠將軍、衡州刺史，爵為陽塘侯。父親魯益之，為梁云麾將軍，新蔡、義陽二郡太守。
魯悉達幼以行孝出名，初任梁南平嗣王中兵參軍。侯景之亂時，魯悉達糾集鄉里人，保守新蔡，耕種田地蓄積谷物。當時兵荒馬亂而鬧饑荒，京都和上川餓死者十有八九，殘存者皆攜老帶幼投靠他。魯悉達分給他們糧物，救活了很多人，又在新蔡建房舍讓他們安居。招撫晉熙等五郡，盡有其地，派其弟魯廣達率兵隨王僧辯征討侯景。侯景之亂平定后，梁元帝授任他為持節、仁威將軍、散騎常侍、北江州刺史。
敬帝即位，王琳盤踞上游，留異、余孝頃、周迪等人各處齊起，高祖派魯悉達安撫五郡，甚得民心，士卒皆樂意為他效勞。王琳授任魯悉達為鎮北將軍，高祖也派趙知禮授他為征西將軍、江州刺史，各送鼓吹一部。魯悉達都接受，拖延觀望，皆不就任。安西將軍沈泰秘密地率軍偷襲他，未能攻克。北齊派行臺慕容紹宗率眾三萬攻打郁口諸鎮，兵力強盛，魯悉達與之交戰，大敗北齊軍，慕容紹宗僅僅逃得性命。
王琳企圖東下，因魯悉達控制中游，擔心為己之禍患，多次遣使誘降，魯悉達始終不從。王琳不能東下，便與北齊勾結，互相呼應，北齊派清河王高岳援助他。兩軍相持一年多，恰逢魯悉達副將梅天養等人畏懼治罪，便引北齊軍進城。魯悉達率領部下數千人，渡江投奔高祖。高祖召見他，十分高興地說：“來得怎么這么遲？”魯悉達回答說：“臣鎮守河流上游，樂意為您之屏障，陛下授官于臣，恩情深厚，沈泰偷襲臣，威力兇猛，而臣之所以歸附陛下，實在是因為陛下豁達大度，與漢高祖是同流人物。”高祖贊嘆道：“卿所言極是。”授任平南將軍、散騎常侍、北江州刺史，封為彭澤縣侯。世祖即位，晉號安左將軍。
魯悉達雖任性仗義，但他不因富貴而對人驕橫跋扈，他雅好詞賦，招賢納士以禮相待，并與之共賞。升任安南將軍、吳州刺史。母親去世后，他傷心過度，因而患病而死，時年三十八歲。追贈安左將軍、江州刺史，謚號孝侯。其子魯覽嗣爵。其弟魯廣達，另有傳。
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