馬世龍，字蒼元，寧夏人。早年由世襲的職務上考中武舉會試，做過宣府游擊軍將。
天啟二年(1622)，他升任永平副總兵。代理兵部事務的孫承宗欣賞他的才干，推薦他做了都督僉事，充任三屯營總兵官。承宗出任遼東鎮守后，推薦世龍做了山海總兵，讓他領管中部，調總兵王世欽、尤世祿分管南、北二部。第二年正月，朝廷賜給世龍尚方寶劍，正式授官都督僉事。承宗為他修建了任命大將的祭壇，為他舉行了授鉞儀式，把軍隊中的軍馬錢糧等事務全交給他管理。不久確定五路將領分守的地盤，世龍在中間，駐在衛城之中，世欽分防南海，世祿分防北山，都接受世龍的管制，每部各一萬五千人。世龍感激承宗對自己的賞識，做事很盡心盡力，和承宗一起商定計策，出兵駐守關外的城鎮。四年，他陪同巡撫喻安性及袁崇煥東巡廣寧，又和崇煥、世欽一起航海到達蓋套，考察了地理形勢，然后返回。評定功勞，朝廷給他加官為左都督。
當時，承宗統率著十多萬兵馬，手下使喚的將校有幾百人，每年開支軍費幾百萬兩白銀。那些有求于承宗的人，大都通過世龍開口，達不到目的就異常惱火。可是世龍為人雖相貌雄壯，實際上心里膽小，所以那些忌恨承宗的人也大都通過抨擊世龍來拆承宗的臺。承宗抗言上書向朝廷辯解說：“別人說世龍貪婪、荒淫、剝削他人，我敢用一百張嘴巴保證沒有這些事。”熹宗皇帝因為承宗的緣故，對這些沒加追究。
五年九月，世龍誤信降人劉伯氵強的話，派遣先鋒副將魯之甲、參將李承先率兵襲取耀州，全軍覆沒了。言官紛紛上書彈劾，熹宗頒布詔書對世龍做了嚴厲批評，讓他戴罪立功。當時魏忠賢正懷疑承宗想要清君側，他的黨羽攻擊世龍時就連帶攻擊承宗。承宗在自己的位置上感到不安，離職走了，朝廷派兵部尚書高第來接任。職方主事徐日久這個人，起初幫助高第干涉遼東的事務，現在跟高第來參謀軍事，就極力上書攻擊世龍。世龍暗中勾結魏忠賢，反而把日久給剝奪了官籍。這年冬天，世龍也告病還鄉去了。
崇禎元年(1628)，王在晉做尚書，世龍上書極力數說他的罪過，朝廷下詔逮捕世龍，很長時間沒抓到。在晉罷官后，世龍才來投案。二年冬天，京師戒嚴，刑部尚書喬允升上書推薦世龍的才干，崇禎皇帝命令他立功贖罪。正好祖大壽的部隊逃跑了，京師受到很大震動。承宗這時又出來擔任督師，就讓世龍見機行事，飛馬到祖大壽那里叫他歸順。等滿桂陣亡后，崇禎皇帝就讓世龍接任總理，賜給他尚方寶劍，讓他統率所有從各地來救援京師的部隊。
三年三月，世龍被提升為左都督。當時遵化、永平、遷安、灤州四城失守已經三個月了。承宗、大壽隔了一道山海關大門，跟世龍的各軍音訊不通。崇禎皇帝趕忙下詔要各地的部隊來勤王，昌平的尤世威、薊鎮的楊肇基、保定的曹鳴雷、山海的宋偉、山西的王國梁、固原的楊麒、延綏的吳自勉、臨洮的王承恩、寧夏的尤世祿、甘肅的楊嘉謨等大將趕來，他們所帶來的都是邊疆各地的精兵。內地有山東、河南、南京、湖廣、浙江、江西、福建、四川的部隊也先后趕來了。這些部隊都駐扎在薊門，觀望不前。給事中張第元上書說：“世龍在山海關干了幾年，沒聽說建立過什么功勛，不像衛青、霍去病那樣的大將，所建立的功名足以服人。這些帶兵的老將，并不是世龍的偏裨小校，他即使想加以調遣、轄制，哪個人能甘心聽他的呢？這樣子下去，兵力衰減，浪費錢財，一天天磨掉了銳氣，誤到夏秋季節時，結果將不堪設想。”崇禎皇帝因為世龍正在部署作戰，沒聽他的意見。當時大壽于五月十日兵臨灤州，第二天，世龍等率兵同他會合，第三天收復了灤州城。十三日，游擊靳國臣收復了遷安。第二天，副將何可剛收復了永平。又過兩天，另外一些將領收復了遵化。就這樣四城在失陷后經過五個月才得到恢復。評定戰功時，大壽排在第一，世祿第二。世龍被加官太子少保，蔭封后代為本衛世襲千戶。八月，他又稱病回去了。
六年(1633)五月，插漢的虎墩兔聯合河套地方的狄人來侵犯寧夏，總兵賀虎臣陣亡，朝廷頒詔起用世龍去接替他。世龍在寧夏長大，熟悉當地的山川形勢，上任后大修戰備。第二年正月，這兩個部落進來騷擾，世龍派參將卜應第把他們打得大敗，斬獲二百多個首級。過了一個月，河套地區的狄寇進犯賀蘭山，世龍派遣投降過來的兵丁偷偷進入他們的營帳中，割下了他們首領撒兒甲的腦袋，斬獲的首級跟上次數目相當。不久，插部大舉來犯，世龍派副將婁光先等分五路埋伏在要害地帶，自己在中路等敵人過來，然后群起夾擊，斬獲了八百多首級。巡撫王振奇也斬了三百多首級。敵人來進犯河西的玉泉營，世龍又攔截作戰，斬敵五百多人。當年七月他們又來侵犯棗國堡，世龍又把他們打得大敗，俘獲、殺死了一千多敵兵。在半年中他屢奏大捷，名震西塞。不久，世龍死在任上，終年僅四十多歲。后來朝廷評定他的功績，追贈他為太子太傅，世襲錦衣僉事，并按照規定給予了撫恤。
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