永樂六年(1408)進升為同知。八年,他充任驃騎將軍,隨從皇上北征,進升為右都督。十年他上書說:“自古以來,用人必先進行教育。現在武臣子弟在閑暇時期不教,恐怕將來有緩急之事時,沒人足以委任。”皇上贊同他的話。正好四方送來數萬幼軍,皇上讓他們全部隸屬于薛祿,由他來操練。十五年,他以行在后軍都督之職總管營造工程。
十八年(1420)十二月定都北京,授予他奉天靖難推誠宣力武臣,封陽武侯,食祿一千一百石。二十一年他率領右哨隨從皇上北征。回來時,他平長興賊人。二十二年,他再領右哨隨從北征。
仁宗即位后,命他掌管左軍都督府,加封為太子太保,給予世襲誥券。洪熙元年(1425)他充任總兵官,防備塞外。不久他以擒獲敵寇之功,增加祿米五百石。這一年皇上給各邊鎮的將軍頒發印章,薛祿佩鎮朔大將軍印,巡視開平,到達大同邊塞。
宣宗即位后,他被召回,向皇上陳述了備邊的五條建議。不久又遣他巡邊。宣德元年(1426)他從征樂安,為前鋒。朱高煦就擒后,留下薛祿與尚書張本鎮撫樂安。第二年春,他奉詔巡視畿南各府城池,嚴誡軍士不要騷擾百姓,否則以軍法論處。這年夏他又佩大將軍印,北巡開平,回來后駐在宣府。敵人侵犯開平,無所得而退,離開城池三百余里,扎營,薛祿率領精兵晝夜疾行,三天趕到敵營。他放出輕騎踐踏敵營,擊破了它,大獲人畜。回師時,敵人跟蹤,他又奮力將其擊敗,敵人因此遠逃。朝廷將他召回。三年,他隨從皇上北征,在寬河擊破敵人,留下鎮守薊州、永平。他又多次佩鎮朔大將軍印,巡視邊防,保護糧餉,出入于開平、宣府之間。五年,他在鳳凰鎮遇上敵人,斬殺和俘獲很多,加封為太保。他上書說永寧衛團山和雕鶚、赤城、云州、獨石應構筑城堡,以便守衛。詔令調發軍民三萬六千人去動工,以精騎一千五百人保護他們,都聽薛祿節制。臨行時皇上賜給他一首詩,以山甫、南仲作比喻。薛祿是武人,不知書,便問楊士奇。楊士奇說“:皇上把你比作古代的賢人。”薛祿撫胸說道:“我薛祿怎敢望前賢,但豈敢不勉力圖報皇上圣恩于萬一!”這一年六月薛祿有病,將他召回。過了一個月,他去世。贈鄞國公,謚忠武。
薛祿有勇而好謀,謀定之后才戰,所以戰必勝。他帶兵紀律嚴明,秋毫無犯。他善于安撫士卒,與他們同甘苦,所以人們都樂于為他所用。“靖難”諸功臣中,以張玉、朱能和薛祿三人為最,而薛祿歷事三朝,巋然是當時的宿將。
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