王軌，太原祁地人，小名沙門，是漢朝司徒王允的后代。
世代都是州郡第一大族。
祖輩都在魏國當官，賜姓烏丸氏。
父親王光，自幼雄健英武，有將帥的才能謀略。
每次參加征戰，都立有戰功。
太祖了解他勇敢果斷，待他十分優厚。
官至驃騎大將軍、開府儀同三司，封平原縣公。
王軌為人質樸直率，慷慨而有遠見。
遇事剛強正直，別人不敢向他說情。
最初侍奉輔城公。
高祖即位后，授前侍下士。
隨即轉任左侍上士，很被重用。
先后升任內史上士、內史下大夫，加授儀同三司。
從此更被重用，在要害部門擔任職務。
當時晉公宇文護把持朝政，高祖密謀算計他。
高祖認為王軌沉著果毅，又有識見，能夠把大事托付給他，就問他是否可行。
王軌表示贊同。
建德初年，轉任內史中大夫，加授開府儀同三司，又授上開府儀同大將軍，封上黃縣公，食邑一千戶，軍政大事，他都參與商議。
五年(576)，高祖率軍東征，大軍包圍晉州。
刺史崔景嵩防守北部城墻，半夜悄悄派人表示歸降。
詔令王軌率軍接應，天色未明，士兵們都已登上城頭吶喊。
齊人驚慌害怕，當即敗退。
于是攻克晉州，活捉其城主特進、海昌王尉相貴，俘虜帶甲士兵八千人。
又平定并州、鄴城。
以戰功升任上大將軍，晉封郯國公，食邑三千戶。
陳國將領吳明徹侵犯呂梁，徐州總管梁士彥多次交戰失利，退守州城，不敢出戰。
吳明徹修起堤堰，截蓄清水灌城，把戰船陳列在城下，準備攻城。
詔命王軌任行軍總管，率各軍救援。
王軌悄悄在清水匯入淮河的地方，樹立許多粗木樁，用鐵鎖貫通車輪，橫向截斷水流，用來阻塞敵船航路。
又打算偷偷挖開堤堰淹死敵軍，吳明徹得知，十分害怕，于是挖開堤堰，急忙退卻，想乘著決堤的水勢，順利入淮。
等他抵達清口，河面開闊，水勢變小，戰船都被車輪擋住，無法通過。
王軌乘機率軍包圍進逼。
只有騎兵將領蕭摩訶帶二千騎兵預先退走，得以免禍。
吳明徹及將士三萬余人，連同器械輜重，都被俘獲。
陳國的精銳部隊，在這里被全部消滅。
高祖嘉獎他，升任柱國，授徐州總管、七州十五鎮諸軍事。
王軌嚴肅端莊，又有呂梁之捷，威名震懾敵境。
陳人對他十分害怕。
宣帝討伐吐谷渾時，高祖命令王軌與宇文孝伯都隨軍行動，軍中作戰籌劃，都委托王軌等人，宣帝坐享其成。
當時宮尹鄭譯、王端等人都受寵于宣帝。
宣帝在軍隊中，干了不少壞事，鄭譯等人也都參與其中。
軍隊回來后，王軌等人把情況告訴高祖。
高祖大怒，鞭打宣帝，又將鄭譯等人免官，并加杖刑。
宣帝因此對王軌十分忌恨。
王軌又曾與小內史賀若弼說起此事，并說皇太子必然難當重任。
賀若弼十分贊同，勸王軌上奏。
后來王軌陪侍高祖，乘機對高祖說：“皇太子的仁孝，沒有聽說過，倒有不少不好的事，恐怕難以勝任陛下的家事。
微臣不明事理，不足以談論是非。
陛下常認為賀若弼有文武奇才，識見遠大，賀若弼近來每次同微臣談話，都為此事十分擔憂。”高祖召見賀若弼詢問這件事。
賀若弼狡猾地答道：“皇太子在東宮修養德行，沒有聽說有什么過錯。
不知道陛下從哪里聽到這些話？”退下后，王軌諷刺賀若弼道：“你平時說話，可謂是無所不論，今天應對，為什么如此反復無常？”賀若弼答道：“這是您的過錯。
皇太子是國家的儲君，豈能輕易議論？一旦出什么事，便招致全家殺頭的大禍。
本來以為您秘密陳述意見，為什么竟會這樣直言無隱？”王軌沉默很久，才說：“我一心為了國家，才不為個人考慮。
前時當眾而言，實在不太妥當。”后來，王軌在宮內宴會上祝壽，又捋著高祖的胡須說：“可愛好老頭，只恨后代不爭氣。”高祖認為此話很對。
漢王是次子，也不成才，其余的幾個兒子還都年幼，因此無法采納王軌的意見。
宣帝即位后，立即讓鄭譯等人重新擔任近侍。
王軌自知難逃大禍，就對親近的人說：“我從前在先帝手下，全是以國家為重。
今天的事情，一定可以推斷后果了。
徐州控制淮河以南，與強敵相鄰，要想為自己脫身考慮，易如翻掌。
只是忠義之節，不可違背。
況且承蒙先帝厚恩，常常考慮以死報效，怎能因為得罪新主，便要背叛先朝？只能在此等死，決不能有其他打算。
希望千年之后，有了解我心意的人。”大象元年(579)，皇帝命令內史杜虔信前往徐州處死王軌。
御正中大夫顏之儀懇切規勸，皇帝不聽，于是處死王軌。
王軌在朝中忠厚仁恕，又立有大功，突然無罪而被處死，天下人無論對他了解的或不了解的，沒有不為他感到悲傷惋惜的。
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